4. AS系列PLC高速脉冲输出控制伺服位置模式

任务对象与信号链

本例使用台达AS系列PLC（以AS228T为例）的Y0高速脉冲输出点，控制ASD-A2伺服驱动器在位置模式下运行。PLC侧需要完成三件事：把Y0配置为高速脉冲输出、把Y1或Y2配置为方向信号输出、用程序指定脉冲数量与方向。伺服侧需要把CN1的脉冲输入与方向输入接到PLC对应输出点，并确认驱动器处于位置模式（Pr1.001=0）。

关键参数与接线确认

在编写程序前，先确认以下对象与参数，避免脉冲发出后电机不动或方向相反：

• PLC输出点类型：AS228T的Y0.0与Y0.1支持高速脉冲输出，需在硬件配置中确认未被普通输出占用。
• 伺服CN1接线：PLC Y0.0接驱动器PULSE（或PULSE-，取决于共阳/共阴接法），Y0.1接SIGN；公共端接对应电源。本例按共阴接法说明：PLC输出端接驱动器脉冲/方向负端，驱动器正端接24V。
• 位置模式：ASD-A2参数Pr1.001设为0（位置控制模式）。
• 电子齿轮比：沿用前例已设定的电子齿轮比，使PLC每发1个脉冲对应电机实际转动一个确定角度。本例假设已设定为1脉冲 = 0.01°（即10000脉冲/转），便于计算。
• 脉冲形式：ASD-A2位置模式下，脉冲输入形式由Pr1.002选择。本例使用脉冲+方向模式（Pr1.002=0），与PLC的DRVI/DRVA指令输出形式一致。

PLC程序实现

AS系列PLC使用ISPSoft编程，高速脉冲输出通过DRVI（相对定位）或DRVA（绝对定位）指令实现。下面给出一个完整可运行的程序段：按下X0.0启动，电机以10kHz频率正向运行50000个脉冲（对应500°），运行完成后Y0.2输出完成信号。

// AS228T 高速脉冲输出 - 位置模式
// 假设：Y0.0=脉冲，Y0.1=方向，X0.0=启动，Y0.2=完成指示

// 1. 启动条件：X0.0上升沿触发
LD X0.0
PLS M0

// 2. 设置脉冲数与频率
// D100 = 脉冲数（32位），D102 = 频率（Hz）
LD M0
DMOV K50000 D100    // 50000个脉冲
DMOV K10000 D102    // 10kHz频率

// 3. 执行相对定位
// DRVI S1 S2 D1 D2
// S1=脉冲数(32位)，S2=频率(32位)
// D1=脉冲输出点，D2=方向输出点
LD M0
DRVI D100 D102 Y0.0 Y0.1

// 4. 完成信号：脉冲输出结束后M8029置位
LD M8029
SET Y0.2

// 5. 复位完成信号
LD X0.1
RST Y0.2

运行验证与结果判读

程序下载后，按以下步骤验证：

1. 将PLC置于RUN状态，确认Y0.0和Y0.1在未启动时均为OFF。
2. 按下X0.0，观察Y0.0开始输出脉冲（可用PLC本体LED或示波器观察），Y0.1保持OFF表示正方向。
3. 伺服电机应转动50000×0.01°=500°（约1.39转）。用ASDA-Soft监视电机位置寄存器，确认脉冲计数与指令一致。
4. 运行结束后Y0.2置位，表示定位完成。
5. 若电机方向相反，将Y0.1的初始状态取反，或交换伺服侧方向信号接线。

参数速查表