1. 台达AS系列PLC与伺服驱动器硬件接线与上电检查
接线对象与端子分工
本例围绕台达AS系列PLC、ASD-A2伺服驱动器、伺服电机与编码器之间的三类物理连接展开：动力线（U/V/W）、编码器线（CN2）、控制线（CN1）。三者分工明确，任何一类接错或漏接都会导致上电报警或电机不转。
- 动力线：驱动器U/V/W → 电机U/V/W，相序错误会导致电机反转或飞车。
- 编码器线：电机编码器 → 驱动器CN2，负责位置/速度反馈，接反或断线会报ALE13/ALE16类编码器异常。
- 控制线：PLC输出/输入 → 驱动器CN1，负责脉冲指令、方向、使能、报警复位等信号。
端子定义核对表
| 连接类型 | 驱动器侧端子 | 对端对象 | 关键信号/线号 | 核对要点 |
|---|---|---|---|---|
| 动力线 | U / V / W | 伺服电机U/V/W | 三相动力 | 相序一一对应，PE接地 |
| 编码器线 | CN2 | 电机编码器 | A+/A-/B+/B-/Z+/Z- | 屏蔽层接FG，不可与动力线并行捆扎 |
| 控制线-脉冲 | CN1-37/36 (HPULS/HNULS) | PLC Y0/Y1 | 脉冲+方向 | 差分或单端方式与PLC输出类型匹配 |
| 控制线-使能 | CN1-9 (SON) | PLC Y2 | 伺服使能 | 低电平有效，需确认逻辑 |
| 控制线-报警 | CN1-28 (ALM) | PLC X0 | 报警输出 | 集电极开路，需上拉 |
| 控制线-复位 | CN1-30 (ARST) | PLC Y3 | 报警复位 | 脉冲或电平复位 |
动力线与编码器线必须分开走线，间距建议大于10cm；编码器屏蔽层单端接驱动器FG，避免地环路引入干扰导致ALE13。
上电检查流程
接线完成后按以下顺序上电，逐步确认无报警：
- 断开伺服使能（SON=OFF），仅给驱动器控制电源L1C/L2C上电，观察数码管显示。
- 正常应显示“r 0”或“bb”，若显示ALE13/ALE16，检查CN2编码器线；若显示ALE06/ALE07，检查动力线或主电源。
- 用万用表确认CN1使能端子SON对COM电压，确保PLC未误输出使能。
- 给主电源L1/L2/L3上电，驱动器显示“r 0”待机，无报警即通过。
- 手动置SON=ON，电机应锁轴（有保持力矩），此时可确认动力线与编码器线均正常。
上电前务必用万用表蜂鸣档核对U/V/W与电机端子一一对应，并确认PE已可靠接地，避免上电瞬间损坏驱动器功率级。
上电检查记录表（可直接填写）
| 检查项 | 预期结果 | 实测/观察 | 判定 |
|---|---|---|---|
| 控制电源L1C/L2C上电 | 数码管显示 r 0 或 bb | □通过 □异常 | |
| CN2编码器线连接 | 无ALE13/ALE16 | □通过 □异常 | |
| 主电源L1/L2/L3上电 | 无ALE06/ALE07 | □通过 □异常 | |
| SON=ON锁轴测试 | 电机有保持力矩，无法手动转动 | □通过 □异常 | |
| ALM报警输出 | PLC X0 无报警信号 | □通过 □异常 |
若上电后显示ALE13，优先检查CN2插头是否完全插入、编码器线是否被动力线干扰；若显示ALE06，检查主电源相序与电压是否在额定范围内。确认无报警且SON=ON锁轴后，方可进入例2的ASDA-Soft参数备份环节。