📚 课程目录第3章伺服驱动器电子齿轮比计算与设置

3. 伺服驱动器电子齿轮比计算与设置

电子齿轮比的作用与计算链路

ASD-A2 伺服驱动器接收 PLC 发出的脉冲串，但电机实际转多少，由电子齿轮比决定。电子齿轮比本质上是驱动器内部对指令脉冲的倍频/分频：PLC 每发一个脉冲，电机按设定比例走一个微小角度。正确设置后，PLC 发 10000 个脉冲，电机应精确转 1 圈（或按机械减速比折算后的目标角度）。

计算前先明确三个已知量：

PLC 脉冲输出频率 f：决定指令速度，单位 Hz（脉冲/秒）。
编码器分辨率 P_enc：ASD-A2 配常用 17-bit 编码器，每圈 2¹⁷ = 131072 脉冲。
机械减速比 i：电机转 i 圈，负载转 1 圈（如 i = 10 表示减速 10:1）。

电子齿轮比公式（ASDA-A2 参数 P1-44 / P1-45）：

  电子齿轮比 = (P1-44 / P1-45) = (PLC 每转发脉冲数 × 编码器分辨率) / (电机每转所需脉冲数 × 减速比)

更实用的工程写法：先确定电机转一圈需要的指令脉冲数 N，则

P1-44 / P1-45 = P_enc / N

例如希望 PLC 发 10000 个脉冲电机转 1 圈，则 P1-44/P1-45 = 131072/10000 = 8192/625。若带减速比 i=10，负载转 1 圈需电机转 10 圈，则 N 应取 100000，比值 = 131072/100000 = 8192/6250。

ASDA-Soft 中的设置步骤

用 USB 连接驱动器，打开 ASDA-Soft，进入参数编辑页面。
找到 P1-44（电子齿轮比分子）和 P1-45（分母）。
将计算出的比值填入。若比值不是整数，先约分到最简整数比，再分别填入。
点击写入，然后执行软复位或断电重启，使参数生效。
回到监视页面，查看电机实际转速（rpm）与理论值是否一致。

约分技巧：131072/100000 可先除以 16 得 8192/6250，再除以 2 得 4096/3125。P1-44 和 P1-45 的取值范围通常为 1~32767，约分后若仍超出范围，需调整 N 或使用近似比。

验证与判读

设置完成后，用 PLC 发 100kHz 脉冲，若 N=100000，则理论转速 = (100000 × 60) / 100000 = 60 rpm。用转速表实测或读取驱动器监视参数 d 值，偏差应在 ±1 rpm 以内。若偏差过大，优先检查 P1-44/P1-45 是否写反、是否未重启生效，以及 PLC 脉冲频率是否与程序设定一致。

注意：电子齿轮比改变后，位置模式的“每转脉冲数”和速度模式的“转速换算”都会同步变化。若后续例程切换控制模式，需重新核对本参数，避免指令与实际动作不匹配。