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UR协作机器人柔性装配单元开发

共计 30 章节
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01
柔性装配单元需求分析
目标=UR协作机器人选型依据 · 装配任务分解 · 节拍与精度指标定义
柔性装配单元需求…UR
02
UR机器人硬件系统搭建
目标=控制柜 · 示教器 · I/O模块
UR机器人硬件系统搭…
03
UR机器人坐标系与运动学基础
目标=基坐标系 · 工具坐标系 · 工件坐标系标定方法
UR机器人坐标系
04
UR机器人编程环境入门
目标=Polyscope界面操作 · 程序结构 · 变量与表达式
UR机器人编程环境入…
05
UR机器人安全配置与协作模式
目标=安全平面 · 安全边界 · 力限制设置
UR机器人安全配置
06
末端执行器选型与集成
目标=气动夹爪 · 电动夹爪 · 真空吸盘选型
末端执行器选型集成
07
柔性供料与物料定位
目标=振动盘 · 料仓 · 视觉引导定位
柔性供料物料定位
08
视觉系统与UR机器人通信
目标=相机标定 · 手眼标定 · 坐标变换
UR视觉系统
09
UR机器人I/O与外围设备控制
目标=数字I/O · 模拟I/O · Modbus TCP
URI/O
10
装配单元电气与气动回路设计
目标=电气原理图 · 气动控制回路 · 传感器选型
装配单元电气气动回路设计
11
UR机器人抓取与放置编程
目标=Pick与Place路径规划 · 逼近与离开点设置 · 抓取力与速度优化
UR机器人抓取
12
轴孔装配策略与力控
目标=搜索策略 · 螺旋搜索 · 力控装配
轴孔装配策略力控
13
螺纹拧紧与插装工艺
目标=拧紧枪集成 · 扭矩控制 · 插装力监控
螺纹拧紧插装工艺
14
多品种柔性装配程序切换
目标=程序调用 · 产品配方管理 · 快速换型
多品种柔性装配程…目标=程序调用
15
UR机器人轨迹规划与优化
目标=路点优化 · 速度与加速度调整 · 平滑过渡
UR机器人轨迹规划
16
装配单元仿真与离线编程
目标=URSim仿真 · Robotiq夹爪仿真 · 碰撞检测
装配单元仿真离线编程
17
视觉引导柔性装配实战
目标=随机来料抓取 · 姿态补偿 · 装配孔位视觉定位
视觉引导柔性装配…目标=随机来料抓…
18
力传感器集成与装配力监控
目标=力/扭矩传感器安装 · 重力补偿 · 力控装配
力传感器集成装配力监控
19
UR机器人安全系统与风险评估
目标=ISO/TS 15066 · 功率与力限制 · 安全-rated监控
UR机器人安全系统
20
装配单元节拍分析与产线平衡
目标=动作分解 · 时间测量 · 瓶颈识别
装配单元节拍分析产线平衡
21
UR机器人故障诊断与维护
目标=常见报警处理 · 关节温度监控 · 编码器校准
UR机器人故障诊断
22
柔性装配单元MES与数据追溯
目标=生产数据采集 · 条码/RFID追溯 · 与MES通信
MES柔性装配单元
23
协作机器人与人工工位协同
目标=人机协作安全 · 任务分配 · 交接策略
协作机器人人工工位协同
24
装配单元模块化设计
目标=机械模块 · 电气模块 · 软件模块划分
装配单元模块化设…目标=机械模块
25
UR机器人高级编程
目标=脚本编程 · 线程与中断 · 递归与子程序
UR机器人高级编程
26
视觉与力觉融合装配
目标=视觉粗定位与力觉精调整合 · 多传感器融合策略 · 装配成功率提升
视觉力觉融合装配
27
柔性装配单元数字孪生
目标=UR机器人模型导入 · 虚拟调试 · 虚实同步
柔性装配单元数字…UR
28
装配单元网络与信息安全
目标=工业以太网配置 · OPC UA · 远程访问安全
装配单元网络信息安全
29
UR协作机器人柔性装配综合项目
目标=从需求到交付全流程 · 方案设计 · 集成调试
UR协作机器人柔性装…
30
课程总结与前沿展望
目标=关键技术回顾 · 项目复盘 · UR生态新工具
课程总结前沿展望