VIP20
本课程属于：209-Universal Robots协作机器人应用工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

UR视觉标定与精密抓取工程

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
UR协作机器人视觉抓取系统总览
目标=UR机器人型号与运动学特点 · 视觉抓取系统组成 · 精密抓取典型场景与工程指标
UR协作机器人视觉抓…
02
UR机器人坐标系与位姿表示
目标=基坐标系 · 工具坐标系 · TCP定义
UR机器人坐标系
03
相机成像模型与标定参数
目标=针孔模型 · 内参矩阵 · 畸变模型
相机成像模型标定参数
04
UR视觉抓取硬件选型与搭建
目标=2D相机 · 3D相机 · 镜头
UR视觉抓取硬件选型
05
UR机器人手眼标定原理
目标=eye-in-hand与eye… · AX=XB方程 · 标定板选择
UR机器人手眼标定原…
06
基于URCap与脚本的标定数据采集
目标=UR示教器操作 · URScript位姿读取 · 标定板图像同步采集
URCap基于
07
手眼标定求解与精度评估
目标=Tsai-Lenz · Park · Horaud等方法对比
手眼标定求解精度评估
08
相机内参标定实战
目标=棋盘格与圆点标定板 · OpenCV标定流程 · 畸变校正
相机内参标定实战目标=棋盘格
09
UR工具坐标系与抓取点定义
目标=TCP标定方法 · 工具中心点与吸盘/夹爪关系 · 抓取点偏移
UR工具坐标系
10
2D视觉目标检测与定位
目标=图像预处理 · 边缘检测 · 模板匹配
2D视觉目标检测定位
11
2D视觉抓取中的平面标定与坐标转换
目标=单应性矩阵 · 平面到平面映射 · UR基坐标系转换
2D视觉抓取平面标定
12
3D视觉点云获取与处理
目标=结构光与ToF相机 · 点云滤波 · 降采样
3D视觉点云获取处理
13
3D点云配准与位姿估计
目标=ICP算法 · 粗配准与精配准 · PCA主方向估计
3D点云配准位姿估计
14
基于深度学习的视觉抓取检测
目标=抓取框表示 · GraspNet与GG-CNN思路 · 数据集标注
基于深度学习的视…目标=抓取框表示
15
UR抓取姿态规划与逆运动学
目标=UR运动学解析 · 逆解多解选择 · 关节限位与奇异点规避
UR抓取姿态规划
16
UR抓取路径规划与避障
目标=MoveJ · MoveL · MoveP指令
UR抓取路径规划
17
UR力控与精密装配抓取
目标=力/力矩传感器 · UR力控功能 · 柔顺控制
UR力控
18
视觉伺服与UR实时抓取
目标=基于图像的视觉伺服 · 基于位置的视觉伺服 · UR实时数据交换
UR视觉伺服
19
UR视觉抓取系统通信与集成
目标=TCP/IP · Modbus · RTDE
UR视觉抓取系统通信
20
抓取精度影响因素与误差补偿
目标=标定误差 · 机械臂重复定位精度 · 视觉噪声
抓取精度影响因素误差补偿
21
多相机与多视角视觉抓取
目标=多相机标定 · 点云融合 · 遮挡处理
多相机多视角视觉抓取
22
UR视觉抓取中的光照与成像优化
目标=光源类型与布置 · 反光与阴影抑制 · 曝光与增益调节
UR视觉抓取
23
精密抓取中的夹爪与吸盘控制
目标=夹爪选型 · 吸盘阵列 · 抓取力控制
精密抓取夹爪
24
UR视觉抓取程序架构与状态机
目标=任务分解 · 状态机设计 · 异常处理
UR视觉抓取程序架构
25
UR视觉抓取仿真与数字孪生
目标=URSim · RoboDK · Gazebo仿真
UR视觉抓取仿真
26
UR视觉抓取系统现场调试
目标=标定复现 · 抓取测试 · 精度测量
UR视觉抓取系统现场…
27
典型工件抓取案例
目标=规则零件 · 柔性物体 · 透明物体
典型工件抓取案例目标=规则零件
28
UR视觉抓取质量检测与闭环优化
目标=抓取成功率统计 · 失败案例分析 · 数据记录
UR视觉抓取质量检测
29
UR视觉抓取系统部署与维护
目标=现场安装 · 网络配置 · 程序备份
UR视觉抓取系统部署
30
UR视觉精密抓取综合项目实战
目标=从需求分析 · 硬件搭建 · 标定
UR视觉精密抓取综合…