2. Sigma伺服驱动器主回路接线与上电检查
主回路接线对象与端子对应关系
Sigma 驱动器上电前，先把“强电动力通道”和“弱电反馈通道”分开确认。以三相 200 V 级 Sigma 驱动器为例，主回路侧通常涉及以下端子：
- 主电源输入：三相 AC 200 V 接入驱动器主回路输入端子（常见标识为 R、S、T 或 L1、L2、L3，具体以驱动器铭牌与手册为准）。
- 电机动力输出：驱动器输出 U、V、W 接至伺服电机动力线，相序必须与电机侧 U、V、W 一一对应。
- 编码器反馈：电机编码器线接入驱动器 CN2（或对应编码器接口），用于位置/速度反馈。
- 保护接地：驱动器 PE 端子与电机 PE 端子必须可靠接地，接地电阻应满足现场规范要求。
接线时最容易出错的不是“接不上”，而是把动力线与编码器线捆扎在同一线槽、屏蔽层单端/双端处理不当、U/V/W 相序交叉。下面这张图把主回路与反馈回路的连接关系、检查点和上电判断集中呈现，便于对照实物逐项核对。
接线顺序与关键操作
建议按“先接地、再动力、后反馈、最后上电”的顺序操作，避免带电插拔编码器线。具体操作如下：
- 确认断电：断开主电源断路器，用万用表确认驱动器主回路输入端子无电压，等待母线电容放电（通常等待 5 分钟以上或按手册要求）。
- 连接 PE 接地：将驱动器 PE 端子与电机 PE 端子分别可靠接地，接地线尽量短而粗，避免与动力线形成环路。
- 连接主电源输入：三相电源经断路器/接触器接入驱动器 R、S、T（或 L1、L2、L3），紧固力矩按端子规格执行，轻拉线缆确认不松动。
- 连接电机动力线：驱动器 U、V、W 对应电机 U、V、W，相序不可交叉；动力线屏蔽层按手册要求处理，通常驱动器侧单端接地。
- 连接编码器线：编码器线接入 CN2，注意插头方向与卡扣到位；编码器线应与动力线分开走线，避免平行捆扎。
- 上电前检查：用万用表测量 R-S、S-T、R-T 之间电阻，确认无短路；测量 U/V/W 对 PE 的绝缘电阻，确认无接地短路；检查 CN2 各引脚无短路、断线。
注意：编码器线严禁在驱动器通电状态下插拔，否则可能损坏编码器或驱动器接口。动力线 U/V/W 相序接错会导致电机异常振动、飞车或报警，首次上电建议先脱开负载或使电机空载。
上电检查与结果判断
完成上述检查后，合上主电源断路器，观察驱动器面板显示：
| 观察项 | 正常表现 | 异常表现 | 可能原因 |
|---|---|---|---|
| 面板显示 | 显示正常状态，无报警代码 | 显示 A.xx 等报警代码 | 主回路短路、相序错误、编码器断线 |
| READY 指示 | READY 灯亮或面板显示就绪 | READY 不亮 | 控制电源异常、使能信号未接通 |
| 电机状态 | 电机静止，无异响 | 电机抖动、异响、飞车 | U/V/W 相序错误、编码器方向反 |
| 断路器状态 | 保持闭合，无跳闸 | 一上电即跳闸 | 主回路短路、绝缘不良 |
快速判断口诀：先看面板有无报警，再看 READY 是否就绪，最后听电机有无异响。若出现报警，立即断电，按“先动力、后编码器、再接地”的顺序逐项复查，不要反复上电试错。
上电前检查记录表（可直接填写）
| 检查项目 | 检查方法 | 合格标准 | 实测/确认 |
|---|---|---|---|
| 主回路短路 | 万用表电阻档测 R-S、S-T、R-T | 无短路，阻值符合手册要求 | □ 合格 □ 不合格 |
| 动力线对地绝缘 | 绝缘电阻表测 U/V/W 对 PE | 绝缘电阻满足现场规范 | □ 合格 □ 不合格 |
| 编码器线通断 | 万用表逐脚确认 CN2 无短路/断线 | 各引脚通断正常，无短路 | □ 合格 □ 不合格 |
| PE 接地 | 目视与万用表确认驱动器、电机 PE 可靠连接 | 接地可靠，无松动 | □ 合格 □ 不合格 |
| 端子紧固 | 轻拉各动力线、编码器线 | 无松动、无脱落 | □ 合格 □ 不合格 |
| 上电后报警 | 合闸后观察面板 | 无报警代码，READY 正常 | □ 合格 □ 不合格 |
以上检查全部合格后，方可进入后续的 CN1 控制信号接线与参数设置。若上电后出现报警，应先断电并记录报警代码，再对照手册的报警含义逐项排查，不要盲目更换驱动器或电机。