3. MOTOMAN机器人本体与控制柜型号匹配确认
铭牌、控制柜与软件版本的三方核对
型号匹配确认不是“看一眼铭牌”就结束，而是要把三处信息放在一起交叉验证：本体铭牌给出机械规格，控制柜铭牌/标签给出电气与驱动能力，软件版本决定该组合是否被当前系统支持。三者中任意一项不一致，都可能导致伺服无法上电、轴数识别错误、负载参数越限或运动范围异常。
核对顺序建议：先读本体铭牌确认机械身份 → 再读控制柜型号确认驱动能力 → 最后在示教器查看软件版本与识别到的机型 → 三方比对得出结论。
关键参数与匹配判据
| 核对项 | 本体铭牌典型标识 | 控制柜侧对应信息 | 匹配判据 |
|---|---|---|---|
| 机器人型号 | 如 MOTOMAN-GP25 | 控制柜支持的机型列表 / 系统识别机型 | 型号族一致，后缀（如 -B、-S）需与软件支持列表一致 |
| 轴数 | 本体轴数（6 轴 / 7 轴等） | 系统识别轴数、伺服轴配置 | 识别轴数 = 本体实际轴数，无缺轴/多轴报警 |
| 负载 | 额定负载 kg、允许力矩 | 负载参数设定值、软件机型库上限 | 设定负载 ≤ 本体额定负载，且 ≤ 软件机型库上限 |
| 臂长/到达范围 | 最大臂展 mm（如 R 值） | 软件机型库中的臂长参数 | 软件库臂长 = 本体铭牌臂长，否则运动范围与干涉判断会出错 |
| 软件版本 | — | 示教器系统版本号 | 版本需覆盖该机型；低于支持版本时需升级或更换控制柜 |
实操核对流程
- 读取本体铭牌：记录型号全称（含后缀）、轴数、额定负载、最大臂展。铭牌通常位于本体底座侧面或背部，注意区分“额定负载”与“最大负载”。
- 读取控制柜信息：记录控制柜型号（如 YRC1000、DX200 等）、支持的机型系列、驱动轴数。若控制柜为二手或改装，需确认其固件是否被刷写过。
- 查看软件版本：在示教器
系统信息 → 版本中读取系统版本号，并在机型信息中查看系统当前识别到的机型、轴数和负载上限。 - 逐项比对：按上表五项逐一核对。重点检查“软件识别值”与“铭牌物理值”是否一致，而不是只看控制柜标签。
- 形成结论：全部一致 → 可继续后续配置；存在不一致 → 记录差异项，判断是软件版本不足、参数未正确设定，还是硬件本身不配套。
常见陷阱：控制柜铭牌标注“支持 GP 系列”并不等于支持任意 GP 后缀。例如 GP25 与 GP25-B 的臂长或负载可能不同，软件机型库必须精确匹配到后缀级别。若软件版本低于该机型所需最低版本，即使硬件连接正常，也可能出现轴数识别不全或负载参数无法设定到额定值。
配置结论记录表
| 记录项 | 本体铭牌值 | 软件识别值 | 是否一致 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 型号（含后缀） | MOTOMAN-GP25 | GP25 | 是 | 后缀一致 |
| 轴数 | 6 | 6 | 是 | — |
| 额定负载 | 25 kg | 上限 25 kg | 是 | 设定值需 ≤ 25 kg |
| 最大臂展 | 1730 mm | 1730 mm | 是 | — |
| 软件版本 | — | YAS 3.xx | — | 需确认覆盖 GP25 |
若表中出现“否”，不要强行继续示教或自动运行。先解决匹配问题：软件版本不足则升级；参数设定错误则在维护模式下修正机型与负载参数；硬件不配套则更换控制柜或本体。匹配确认通过后，再进入原点数据备份等后续操作。