3. FANUC机器人手动 jog 各轴运动
关节坐标系手动 jog 的实操要点
关节坐标系（JOINT）下，每个轴独立运动，示教器上的 J1~J6 按键分别对应本体六个伺服轴。手动 jog 时，按住 SHIFT 再按轴键，机器人以当前速度倍率沿该轴正/负方向转动；松开即停。这是最基础也最安全的移动方式，适合确认各轴零点、观察运动方向、检查限位与软限位。
操作前提：模式开关置于
T1（示教）或 T2，示教器使能开关处于中间位（DEADMAN 按下），无未复位报警，速度倍率建议先设为 5%~10%。
各轴运动方向与限位关系
FANUC 六轴机器人的关节轴方向遵循右手定则：从电机侧看向轴端，逆时针为正方向。J1 绕底座垂直轴旋转，J2/J3 控制大臂与小臂俯仰，J4 绕小臂轴线滚转，J5 控制腕部俯仰，J6 绕法兰轴线旋转。每根轴都有机械硬限位和软件限位（由 Axis Limit 参数设定），jog 到接近限位时示教器会提示 MOTN-023 接近限位 或 MOTN-018 超出限位。
实操步骤与观察要点
- 将模式开关打到
T1，按下示教器使能开关（DEADMAN），确认无报警。 - 按
COORD键切换到JOINT坐标系，屏幕右上角显示JOINT。 - 将速度倍率调至
5%，按住SHIFT，再按住J1+，观察 J1 轴缓慢逆时针回转；松开J1+即停。 - 依次 jog J2~J6，记录每个轴的正方向与运动幅度。注意 J2/J3 运动范围大，jog 时保持安全距离。
- 将倍率提高到
50%，重复 J1 jog，感受速度变化；继续 jog 至接近限位，观察示教器报警提示。
jog 过程中若出现
MOTN-023 或 MOTN-018，应立即松开轴键，按 RESET 复位，再反向 jog 退出限位区。切勿强行继续同方向 jog，以免触发机械硬限位或伺服过载。
限位与倍率对 jog 的影响
| 现象 | 原因 | 处理 |
|---|---|---|
| jog 到某位置无法继续 | 触及软限位 | 反向 jog 退出，或检查 Axis Limit 参数 |
| 倍率调高后 jog 速度明显加快 | 速度倍率直接缩放关节速度指令 | 示教时保持低倍率，确认路径后再提高 |
| 松开轴键后机器人仍短暂滑动 | 伺服减速过程 | 属正常现象，等待完全停止再操作 |
| 按轴键无反应 | 未按 SHIFT、使能开关未按下或模式不对 | 检查 SHIFT、DEADMAN 和模式开关 |
验证与记录
完成各轴 jog 后，可在 POSITION 界面查看各轴当前角度值，确认 J1~J6 的数值随 jog 变化。建议记录每个轴从零点 jog 到限位附近的角度范围，作为后续编程时路径规划的参考。若某轴角度显示异常或方向与预期相反，应检查电机方向参数或零点标定。