4. SINAMICS 基本定位器中的软限位设置
软限位在基本定位器中的位置与作用
基本定位器（EPOS）的软限位是一对以负载侧位置为基准的坐标边界：p2575（正软限位）与p2576（负软限位）。它们不直接切断脉冲，而是作为位置设定值与实际位置的比较门限，一旦触发，驱动器按 p2577 设定的停止方式（0=斜坡停车，1=快速停车）执行制动，并置位状态字中的限位到达位。
软限位生效的前提是：p2574 = 1（软限位功能使能），且位置实际值已通过回零或绝对值编码器校准到与机械坐标一致。若未校准，软限位坐标与机械实际位置之间没有确定对应关系，保护无效。
参数配置与停止行为测试
以下以一台已回零的伺服轴为例，负载侧位置单位为 LU（1 LU = 1 μm），机械行程约 300 mm。设定软限位时需留出足够的制动距离，避免高速运行时因减速距离不足而冲过边界。
| 参数 | 含义 | 示例值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| p2574 | 软限位使能 | 1 | 0=关闭，1=开启 |
| p2575 | 正软限位 | 200000 LU | 对应 +200 mm |
| p2576 | 负软限位 | -100000 LU | 对应 -100 mm |
| p2577 | 停止方式 | 1 | 0=斜坡停车，1=快速停车 |
| p2580 | 软限位有效方向 | 0 | 0=双向，1=仅正向，2=仅负向 |
配置完成后，通过以下方式验证停止行为：
- 在基本定位器中以较低速度（如 p2585 = 500 LU/s）向正方向运行。
- 观察位置实际值 r2521 接近 p2575 时的减速过程，记录停止位置。
- 检查状态字 r2523 中限位到达位是否置 1。
- 反向运行至 p2576，重复观察。
若停止位置明显超过软限位坐标，说明制动距离不足。可降低运行速度或提前设置软限位，使限位坐标与机械硬限位之间保留至少一个制动距离的余量。
验证软限位保护有效性
软限位保护有效性的判断依据是：位置实际值在触发后不再继续向越程方向增加，且驱动器不报故障（若报 F07490 等越程故障，说明停止方式或制动能力不足）。
测试时建议记录以下数据：
- 触发瞬间的位置设定值与实际值
- 从触发到停止的时间
- 停止后的最终位置与软限位坐标的偏差
- 状态字中限位到达位的变化
软限位不能替代机械硬限位。在安全等级要求较高的场合，仍需安装独立的硬限位开关或安全制动装置。软限位仅作为第一层电气保护。
常见问题与排查
| 现象 | 可能原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 软限位不触发 | p2574 = 0 或位置未校准 | 使能软限位并重新回零 |
| 触发后仍冲过边界 | 制动距离不足或 p2577 = 0 | 降低速度或改为快速停车 |
| 反向无法退出限位 | p2580 方向限制错误 | 检查 p2580 设置 |
| 报越程故障 | 停止方式无法在边界内停车 | 调整 p2577 或降低运行速度 |