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TI C2000电机参数辨识与自整定

共计 30 章节
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01
课程导入与工程对象建立
目标=明确TI C2000在电机控制… · 梳理参数辨识与自整定的工程价值 · 建立以PMSM/BLDC为对象的课程…
课程导入工程对象建立
02
电机数学模型与参数体系
目标=讲解dq轴电压方程 · 磁链方程 · 转矩方程
电机数学模型参数体系
03
C2000电机控制外设与信号链
目标=介绍ePWM · ADC · CMPSS
C2000电机控制外设
04
参数辨识实验平台搭建
目标=基于LaunchPad或con… · 配置功率级 · 驱动电路
参数辨识实验平台…LaunchPad
05
电流与电压采样校准
目标=实现ADC偏移与增益校准 · 设计相电流重构与母线电压采样 · 分析采样电阻
电流电压采样校准
06
定子电阻辨识实战
目标=采用直流注入法或低频交流法辨识… · 设计注入幅值 · 采样时序与温升控制策略
定子电阻辨识实战目标=采用直流注…
07
dq轴电感辨识实战
目标=通过高频旋转电压注入或脉冲电压… · 分析饱和与交叉耦合影响 · 设计注入频率
dq轴电感辨识实战
08
永磁磁链辨识实战
目标=采用反电动势法或转矩-电流法辨… · 设计开环拖动与转速扫描实验 · 处理逆变器非线性与死区补偿
永磁磁链辨识实战目标=采用反电动…
09
转动惯量与摩擦系数辨识
目标=基于加减速转矩方程设计辨识实验 · 利用最小二乘法或递推最小二乘法拟合惯… · 在C2000中实现转速微分
转动惯量摩擦系数辨识
10
逆变器非线性与死区补偿
目标=分析死区 · 管压降和开关延迟对电压误差的影响 · 建立补偿模型
逆变器非线性死区补偿
11
参数辨识中的滤波与抗噪
目标=设计模拟滤波与数字滤波方案 · 比较滑动平均 · 低通滤波
参数辨识滤波
12
最小二乘法与递推辨识
目标=讲解LS · RLS · 带遗忘因子RLS在电机参数辨识中的应…
最小二乘法递推辨识
13
模型参考自适应辨识
目标=介绍MRAS基本原理 · 构建以电流或磁链为参考的辨识模型 · 设计自适应律与稳定性条件
模型参考自适应辨…MRAS
14
扩展卡尔曼滤波辨识
目标=建立电机非线性状态空间模型 · 推导EKF预测与更新步骤 · 设计噪声协方差矩阵
扩展卡尔曼滤波辨…目标=建立电机非…
15
电流环自整定原理
目标=基于辨识得到的R · L参数设计PI电流环 · 讲解带宽
电流环自整定原理目标=基于辨识得…
16
速度环自整定原理
目标=基于惯量 · 摩擦和转矩常数设计速度环PI参数 · 分析负载转矩与滤波延迟影响
速度环自整定原理目标=基于惯量
17
位置环与伺服自整定
目标=针对带编码器或旋变的伺服系统 · 设计位置环比例增益与前馈补偿 · 分析机械谐振与刚度影响
位置环伺服自整定
18
自整定中的频域方法
目标=介绍频率响应辨识 · 扫频注入与Bode图分析 · 利用C2000生成正弦扫频信号并采集…
自整定频域方法
19
自整定中的时域方法
目标=讲解阶跃响应法 · 继电反馈法和Ziegler-Nich… · 在C2000中实现阶跃测试
自整定时域方法
20
无传感器控制中的参数自整定
目标=面向滑模观测器 · 磁链观测器和高频注入法 · 分析参数误差对位置估算的影响
无传感器控制参数自整定
21
弱磁与MTPA中的参数依赖
目标=讲解MTPA和弱磁控制对Ld · Lq · 磁链的敏感性
MTPA弱磁
22
温度与饱和对参数的影响
目标=分析电阻随温度变化 · 电感随电流饱和的规律 · 设计温度补偿与电感查表方案
温度对参数的影响
23
参数辨识与自整定的联合流程
目标=设计从静态参数辨识到动态自整定… · 定义实验顺序 · 数据记录与参数验证标准
参数辨识自整定的联合流程
24
C2000软件架构与实时调度
目标=基于C2000Ware · MotorControl SDK或S… · 划分中断任务
C2000软件架构
25
定点与浮点实现优化
目标=比较定点Q格式与浮点运算在C2… · 优化三角函数 · 除法
定点浮点实现优化
26
上位机通信与数据可视化
目标=设计SCI · CAN或USB通信协议 · 实时上传电流
上位机通信数据可视化
27
实验案例一
目标=PMSM离线参数辨识 · Ld · Lq
实验案例一PMSM
28
实验案例二
目标=PMSM在线参数自整定 · 实现在线电阻 · 磁链或电感修正
实验案例二PMSM
29
实验案例三
目标=BLDC与伺服系统自整定 · 完成参数辨识与调节器自整定 · 比较不同控制策略下的整定效果与动态性…
实验案例三BLDC
30
工程验收与故障排查
目标=制定参数辨识与自整定的验收指标 · 分析常见故障如采样异常 · 参数发散
工程验收故障排查