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本课程属于：173-飞控设备驱动与自定义传感器 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4自定义传感器驱动开发

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4自定义传感器驱动开发的学… · 核心价值 · 整体知识框架与学习路径
课程导入PX4
02
PX4与传感器生态概览
目标=PX4架构 · 传感器类型 · 驱动在系统中的位置
PX4传感器生态概览
03
开发环境搭建
目标=Ubuntu · PX4源码 · 工具链
开发环境搭建Ubuntu
04
PX4代码结构与驱动目录
目标=src/drivers组织方式 · 启动脚本 · CMake构建
PX4代码结构
05
传感器通信基础
目标=I2C · SPI · UART
传感器通信基础I2C
06
uORB消息机制
目标=发布订阅模型 · 消息定义 · 驱动与飞控通信
uORB消息机制
07
设备驱动框架
目标=CDev · Device · 设备节点
设备驱动框架CDev
08
传感器驱动核心流程
目标=初始化 · 探测 · 配置
传感器驱动核心流…目标=初始化
09
I2C传感器驱动开发实战
目标=以典型I2C传感器为例完成探测 · 读取 · 校准与uORB发布
I2C传感器驱动开发实…
10
SPI传感器驱动开发实战
目标=以典型SPI传感器为例完成寄存… · 数据读取与中断处理
SPI传感器驱动开发实…
11
UART传感器驱动开发实战
目标=串口协议解析 · 数据帧处理 · 超时与校验机制
UART传感器驱动开发实…
12
CAN传感器驱动开发实战
目标=CAN帧收发 · 节点管理 · 协议适配与PX4集成
CAN传感器驱动开发实…
13
传感器校准与数据处理
目标=偏移 · 尺度 · 温度补偿
传感器校准数据处理
14
驱动参数系统
目标=参数定义 · 参数更新 · 参数与驱动行为联动
驱动参数系统目标=参数定义
15
驱动调试与日志
目标=printf · PX4_INFO · uORB监听
驱动调试日志
16
仿真环境下的驱动测试
目标=SITL · Gazebo · 模拟传感器
仿真环境下的驱动…SITL
17
硬件在环测试
目标=真实飞控 · 传感器模块 · 示波器
硬件环测试
18
实时性与性能优化
目标=采样频率 · 线程优先级 · 内存占用
实时性性能优化
19
驱动可靠性设计
目标=错误恢复 · 看门狗 · 超时重试
驱动可靠性设计目标=错误恢复
20
多传感器融合与冗余
目标=多实例驱动 · 主备切换 · 数据一致性
多传感器融合冗余
21
自定义传感器类型扩展
目标=新uORB消息定义 · 新驱动模板 · 与现有模块集成
自定义传感器类型…uORB
22
驱动与飞控控制链路
目标=传感器数据到姿态估计 · 控制律 · 导航与任务执行的传递
驱动飞控控制链路
23
常见问题与排错
目标=编译错误 · 设备不识别 · 数据异常
常见问题排错
24
代码规范与工程实践
目标=命名规范 · 注释 · 版本管理
代码规范工程实践
25
案例一
目标=温湿度传感器驱动从零到一完整开…
案例一目标=温湿度传感…
26
案例二
目标=高精度IMU驱动开发与PX4姿…
案例二IMU
27
案例三
目标=激光测距传感器驱动开发与避障应…
案例三目标=激光测距传…
28
案例四
目标=自定义CAN传感器驱动开发与多…
案例四CAN
29
综合项目
目标=设计并实现一个自定义传感器驱动 · 完成仿真与硬件测试
综合项目目标=设计并实现…
30
课程总结与进阶
目标=知识回顾 · 最佳实践 · 社区资源
课程总结进阶