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本课程属于：173-飞控设备驱动与自定义传感器 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机CAN UART设备驱动开发

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机CAN与UART设备驱动… · 核心概念 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入CAN
02
无人机通信总线概述
目标=CAN与UART在无人机系统中… · 典型拓扑 · 带宽与实时性对比
无人机通信总线概…CAN
03
CAN总线基础
目标=CAN协议帧格式 · 仲裁机制 · 错误处理
CAN总线基础
04
UART通信基础
目标=异步串行通信原理 · 波特率 · 数据位
UART通信基础
05
无人机设备驱动开发环境搭建
目标=交叉编译工具链 · 内核源码获取 · 开发板连接
无人机设备驱动开…目标=交叉编译工…
06
Linux设备驱动模型
目标=字符设备 · 块设备 · 网络设备
Linux设备驱动模型
07
CAN设备驱动框架
目标=SocketCAN架构 · CAN核心层 · CAN控制器驱动
CAN设备驱动框架
08
UART设备驱动框架
目标=Linux TTY子系统 · UART核心层 · 串口控制器驱动
UART设备驱动框架
09
CAN控制器驱动开发实战
目标=初始化 · 寄存器配置 · 中断处理
CAN控制器驱动开发实…
10
UART控制器驱动开发实战
目标=波特率设置 · FIFO管理 · 中断与DMA收发
UART控制器驱动开发实…
11
设备树与硬件抽象
目标=CAN与UART节点描述 · 引脚复用 · 时钟配置
设备树硬件抽象
12
中断处理与并发控制
目标=中断上下半部 · 工作队列 · 自旋锁
断处理并发控制
13
DMA与零拷贝技术
目标=DMA原理 · 描述符管理 · 缓存一致性
DMA零拷贝技术
14
CAN报文过滤与路由
目标=验收滤波器配置 · 掩码设置 · 多路复用
CAN报文过滤
15
UART协议解析与帧同步
目标=自定义帧格式 · 状态机解析 · 超时处理
UART协议解析
16
无人机传感器与执行器接口
目标=IMU · GPS · 电调
无人机传感器执行器接口
17
驱动调试与性能分析
目标=printk · ftrace · perf
驱动调试性能分析
18
错误处理与容错机制
目标=总线错误 · 超时重传 · 断线重连
错误处理容错机制
19
电源管理与低功耗设计
目标=运行时电源管理 · 休眠唤醒 · 时钟门控
电源管理低功耗设计
20
实时性与延迟优化
目标=中断延迟 · 调度策略 · 优先级反转
实时性延迟优化
21
安全与可靠性
目标=CAN总线安全 · UART加密传输 · 身份认证
安全可靠性
22
多核与异构系统通信
目标=AMP架构 · 核间通信 · 共享内存
多核异构系统通信
23
驱动移植与兼容性
目标=不同SoC平台移植 · 内核版本适配 · API变更处理与向后兼容策略
驱动移植兼容性
24
综合实战一
目标=基于CAN的无人机电机控制驱动… · 涵盖协议设计 · 驱动实现与联调
综合实战一CAN
25
综合实战二
目标=基于UART的无人机GPS/R… · 涵盖数据解析 · 定位融合与测试
综合实战二UART
26
综合实战三
目标=CAN与UART网关驱动开发 · 实现协议转换 · 数据路由与系统集成
综合实战三CAN
27
常见问题与解决方案
目标=驱动加载失败 · 通信异常 · 数据丢失
常见问题解决方案
28
测试与验证方法
目标=单元测试 · 集成测试 · 压力测试
测试验证方法
29
项目文档与代码规范
目标=驱动API文档 · 设备树绑定文档 · 代码风格
项目文档代码规范
30
课程总结与进阶方向
目标=知识体系回顾 · 技能评估 · 进阶学习资源
课程总结进阶方向