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本课程属于：173-飞控设备驱动与自定义传感器 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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自定义飞控驱动SITL与HIL验证

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自定义飞控驱动SITL与HIL… · 核心价值 · 整体知识框架与学习路径
课程导入SITL
02
飞控系统基础
目标=飞控硬件组成 · 传感器与执行器接口 · 实时操作系统
飞控系统基础目标=飞控硬件组…
03
SITL与HIL概述
目标=软件在环与硬件在环的定义 · 区别 · 联系
SITLHIL
04
开发环境搭建
目标=Ubuntu · ROS · Gazebo
开发环境搭建Ubuntu
05
飞控固件与驱动基础
目标=PX4/ArduPilot架构 · 驱动模型 · uORB消息机制
飞控固件驱动基础
06
自定义驱动开发流程
目标=需求分析 · 接口定义 · 驱动框架选择
自定义驱动开发流…目标=需求分析
07
SITL仿真原理
目标=传感器模型 · 动力学模型 · 通信接口
SITL仿真原理
08
SITL环境下的驱动测试
目标=虚拟传感器注入 · 执行器输出捕获 · uORB订阅发布
SITL环境下的驱动测试
09
HIL仿真原理
目标=硬件接口 · 实时性要求 · IO板卡
HIL仿真原理
10
HIL测试平台搭建
目标=飞控硬件 · 仿真机 · 接口板
HIL测试平台搭建
11
MAVLink协议与通信验证
目标=消息定义 · 心跳 · 命令
MAVLink协议
12
传感器驱动验证
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器驱动验证IMU
13
执行器驱动验证
目标=PWM · DShot · CAN
执行器驱动验证PWM
14
自定义驱动单元测试
目标=测试框架 · Mock硬件 · 桩函数
自定义驱动单元测…目标=测试框架
15
SITL与HIL联合调试
目标=混合仿真模式 · 接口切换 · 时间同步
SITLHIL
16
案例实战一
目标=自定义IMU驱动从开发到SIT…
案例实战一IMU
17
案例实战二
目标=自定义GPS驱动在HIL环境中… · 数据校验与定位精度评估
案例实战二GPS
18
案例实战三
目标=自定义CAN执行器驱动在SIT…
案例实战三CAN
19
案例实战四
目标=多传感器融合驱动的SITL/H…
案例实战四SITL/H
20
自动化测试与持续集成
目标=脚本化仿真 · 批量测试 · 回归测试
自动化测试持续集成
21
性能与实时性评估
目标=CPU占用 · 内存 · 延迟
性能实时性评估
22
安全性与可靠性验证
目标=失效模式 · 故障注入 · 看门狗
安全性可靠性验证
23
常见问题与调试技巧
目标=编译错误 · 驱动加载失败 · 通信超时
常见问题调试技巧
24
工具链进阶
目标=Gazebo插件 · jMAVSim · FlightGear
工具链进阶Gazebo
25
自定义飞控驱动最佳实践
目标=代码规范 · 接口抽象 · 可移植性
自定义飞控驱动最…目标=代码规范
26
综合项目一
目标=从零构建自定义飞控驱动并完成S…
综合项目一目标=从零构建自…
27
综合项目二
目标=将自定义驱动部署到真实飞控并完…
综合项目二目标=将自定义驱…
28
综合项目三
目标=设计一套自动化SITL/HIL…
综合项目三SITL/HIL
29
课程总结与知识体系梳理
目标=核心概念回顾 · 方法流程总结 · 案例经验提炼与能力自评
课程总结知识体系梳理
30
进阶方向与学习资源
目标=开源飞控社区 · 仿真工具生态 · 论文与标准
进阶方向学习资源