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本课程属于：166-无人机雷达视觉多模态融合 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机雷达视觉融合感知工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机感知系统概述 · 雷达视觉融合的意义 · 课程学习目标与整体知识框架
课程导入目标=无人机感知…
02
无人机平台与传感器基础
目标=无人机分类与飞行特性 · 雷达传感器类型 · 视觉传感器类型
无人机平台传感器基础
03
雷达感知基础
目标=毫米波雷达工作原理 · FMCW调制 · 距离速度角度测量
雷达感知基础目标=毫米波雷达…
04
视觉感知基础
目标=相机成像模型 · 内外参标定 · 图像预处理
视觉感知基础目标=相机成像模…
05
雷达视觉融合的动机与挑战
目标=单传感器局限 · 融合优势 · 时空对齐问题
雷达视觉融合的动…挑战
06
坐标系与时空标定
目标=世界坐标系 · 雷达坐标系 · 相机坐标系
坐标系时空标定
07
雷达数据预处理
目标=点云滤波 · 杂波抑制 · 多普勒补偿
雷达数据预处理目标=点云滤波
08
视觉数据预处理
目标=图像去畸变 · 增强与去噪 · 特征提取
视觉数据预处理目标=图像去畸变
09
数据级融合方法
目标=雷达点云投影到图像 · 图像深度估计与雷达距离关联 · 前融合数据对齐策略
数据级融合方法目标=雷达点云投…
10
特征级融合方法
目标=雷达特征与视觉特征提取 · 特征拼接与注意力融合 · BEV特征空间融合
特征级融合方法目标=雷达特征
11
决策级融合方法
目标=雷达检测结果与视觉检测结果融合 · 贝叶斯融合 · D-S证据理论
决策级融合方法目标=雷达检测结…
12
深度学习融合架构
目标=多模态神经网络 · Transformer融合 · 跨模态注意力
深度学习融合架构目标=多模态神经…
13
目标检测与跟踪
目标=雷达视觉联合检测 · 多目标跟踪 · 卡尔曼滤波与粒子滤波
目标检测跟踪
14
距离速度与深度估计
目标=雷达测距测速原理 · 视觉单目与双目深度估计 · 融合深度优化
距离速度深度估计
15
SLAM与定位中的融合
目标=视觉SLAM · 雷达SLAM · 雷达视觉紧耦合里程计
SLAM定位
16
避障与路径规划
目标=融合感知障碍物地图 · 动态障碍物预测 · 局部路径规划
避障路径规划
17
数据集与评测指标
目标=常用雷达视觉数据集 · 标注方法 · 检测与跟踪指标
数据集评测指标
18
仿真与实验平台
目标=雷达仿真工具 · 视觉仿真环境 · ROS与Gazebo集成
仿真实验平台
19
案例实战一
目标=无人机雷达视觉融合目标检测 · 标定 · 融合模型训练与部署
案例实战一目标=无人机雷达…
20
案例实战二
目标=无人机雷达视觉融合避障 · 障碍物建图 · 避障策略与飞行验证
案例实战二目标=无人机雷达…
21
案例实战三
目标=无人机雷达视觉融合定位与建图 · 地图融合与定位精度评估
案例实战三目标=无人机雷达…
22
常见问题与调试
目标=标定误差 · 时间不同步 · 雷达干扰
常见问题调试
23
实时性与嵌入式部署
目标=模型压缩 · 量化与剪枝 · 边缘计算平台
实时性嵌入式部署
24
鲁棒性与安全
目标=恶劣天气感知 · 传感器故障检测 · 冗余融合
鲁棒性安全
25
多无人机协同感知
目标=协同融合架构 · 通信约束 · 分布式融合
多无人机协同感知目标=协同融合架…
26
前沿进展
目标=4D雷达 · 事件相机 · 神经辐射场
前沿进展目标=4D雷达
27
综合项目设计
目标=需求分析 · 系统方案 · 传感器选型
综合项目设计目标=需求分析
28
课程复习与知识串联
目标=核心概念回顾 · 方法流程总结 · 案例经验提炼
课程复习知识串联
29
综合提升与拓展
目标=跨领域迁移 · 研究论文阅读 · 开源项目实践
综合提升拓展
30
课程总结与展望
目标=关键收获 · 工程落地建议 · 未来趋势
课程总结目标=关键收获