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本课程属于：166-无人机雷达视觉多模态融合 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机深度相机与雷达融合

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机感知系统概述 · 深度相机与雷达融合的意义 · 课程学习目标与整体框架
课程导入目标=无人机感知…
02
传感器基础
目标=深度相机工作原理（结构光 · ToF · 双目立体视觉）
传感器基础目标=深度相机工…
03
坐标系与标定
目标=相机内参 · 外参 · 雷达坐标系
坐标系标定
04
数据采集与同步
目标=ROS/ROS2数据采集 · 时间同步与硬件触发 · 数据格式与预处理
数据采集同步
05
深度图处理
目标=深度图滤波 · 空洞填充 · 深度补全
深度图处理目标=深度图滤波
06
雷达点云处理
目标=点云滤波 · 地面分割 · 聚类分割
雷达点云处理目标=点云滤波
07
融合层次概述
目标=数据级融合 · 特征级融合 · 决策级融合
融合层次概述目标=数据级融合
08
数据级融合方法
目标=深度图与雷达点云投影融合 · 像素级关联 · 融合可视化与评估
数据级融合方法目标=深度图
09
特征级融合方法
目标=深度特征与点云特征提取 · 特征对齐 · 融合网络设计基础
特征级融合方法目标=深度特征
10
决策级融合方法
目标=目标检测与跟踪中的融合策略 · 贝叶斯融合 · D-S证据理论
决策级融合方法目标=目标检测
11
深度学习融合入门
目标=多模态神经网络 · 早期融合与晚期融合 · 典型网络结构
深度学习融合入门目标=多模态神经…
12
基于深度学习的融合实战
目标=使用公开数据集训练融合模型 · 损失函数设计 · 评价指标
基于深度学习的融…目标=使用公开数…
13
目标检测与识别
目标=融合传感器下的障碍物检测 · 行人检测 · 车辆检测
目标检测识别
14
SLAM与定位
目标=视觉SLAM · 激光SLAM · 融合SLAM
SLAM定位
15
避障与路径规划
目标=融合感知用于避障 · 局部路径规划 · 全局路径规划
避障路径规划
16
三维重建
目标=融合深度与雷达数据的场景重建 · 稠密建图 · 纹理映射
三维重建目标=融合深度
17
传感器融合中的时间同步与空间对齐
目标=时间戳对齐 · 运动补偿 · 外参在线优化
传感器融合时间同步
18
融合系统架构设计
目标=硬件选型 · 计算平台 · 软件框架
融合系统架构设计目标=硬件选型
19
仿真与测试
目标=Gazebo/UE仿真环境搭建 · 传感器仿真 · 融合算法仿真验证
仿真测试
20
真实无人机平台实战
目标=机载传感器安装 · 数据采集 · 融合算法部署
真实无人机平台实…目标=机载传感器…
21
常见问题与调试
目标=标定误差 · 同步失败 · 点云噪声
常见问题调试
22
性能评估与优化
目标=精度 · 召回率 · 实时性
性能评估优化
23
案例一
目标=无人机室内避障与导航
案例一目标=无人机室内…
24
案例二
目标=无人机室外目标跟踪
案例二目标=无人机室外…
25
案例三
目标=无人机三维测绘
案例三目标=无人机三维…
26
案例四
目标=无人机夜间感知：融合红外相机 · 深度相机与雷达实现夜间环境感知
案例四目标=无人机夜间…
27
前沿技术
目标=事件相机与雷达融合 · 4D毫米波雷达 · 语义SLAM
前沿技术目标=事件相机
28
项目实战一
目标=从零搭建融合感知原型系统 · 方案设计 · 实现与测试
项目实战一目标=从零搭建融…
29
项目实战二
目标=融合算法在无人机嵌入式平台的部… · 推理加速 · 资源管理
项目实战二目标=融合算法
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 综合能力提升建议 · 进一步学习资源与研究方向
课程总结提升