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本课程属于：166-无人机雷达视觉多模态融合 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机多模态感知时空标定

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机多模态感知时空标定的定义 · 学习目标 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=无人机多模…
02
多模态感知基础
目标=相机 · LiDAR · IMU
多模态感知基础目标=相机
03
时空标定核心概念
目标=时间同步 · 空间对齐 · 内参
时空标定核心概念目标=时间同步
04
坐标系与变换基础
目标=世界坐标系 · 机体坐标系 · 传感器坐标系
坐标系变换基础
05
时间系统与同步基础
目标=UTC · GPS时间 · ROS时间
时间系统同步基础
06
相机模型与标定
目标=针孔模型 · 畸变模型 · 内参标定
相机模型标定
07
LiDAR模型与标定
目标=激光雷达测距原理 · 内参标定 · 多线束标定与点云生成
LiDAR模型
08
IMU模型与标定
目标=加速度计与陀螺仪模型 · 零偏 · 尺度因子
IMU模型
09
多传感器空间外参标定
目标=基于标定板 · 基于特征 · 基于运动
多传感器空间外参…目标=基于标定板
10
多传感器时间标定
目标=时间偏移估计 · 互相关 · 基于运动的时间对齐
多传感器时间标定目标=时间偏移估…
11
相机-IMU时空标定
目标=视觉惯性标定原理 · Kalibr工具使用 · 标定流程与评估
IMU相机
12
LiDAR-相机时空标定
目标=基于边缘对齐 · 基于深度图 · 基于目标检测的标定方法
LiDAR相机时空标定
13
LiDAR-IMU时空标定
目标=运动激励 · 连续时间标定 · 基于优化的标定方法
LiDAR-IMU时空标定
14
多相机系统标定
目标=多相机外参标定 · 全局标定 · 基于光束法平差的优化
多相机系统标定目标=多相机外参…
15
多模态融合中的时空标定
目标=标定对融合精度的影响 · 联合标定与融合框架
多模态融合时空标定
16
标定工具与平台
目标=ROS · Kalibr · Autoware
标定工具平台
17
标定实验设计与数据采集
目标=标定场景选择 · 运动激励设计 · 数据采集注意事项
标定实验设计数据采集
18
标定参数估计与优化
目标=最小二乘 · 非线性优化 · 图优化
标定参数估计优化
19
标定精度评估与验证
目标=重投影误差 · 点云对齐误差 · 时间同步误差
标定精度评估验证
20
在线标定与自适应标定
目标=在线外参估计 · 时间偏移跟踪 · 退化场景处理
线标定自适应标定
21
案例实战一
目标=相机-IMU标定全流程实战与结…
案例实战一IMU
22
案例实战二
目标=LiDAR-相机标定全流程实战…
案例实战二LiDAR
23
案例实战三
目标=LiDAR-IMU-相机多模态…
案例实战三LiDAR-IMU
24
常见问题与调试
目标=标定失败原因 · 数据质量 · 时间同步问题
常见问题调试
25
标定在SLAM与感知中的应用
目标=VINS · LIO · 多传感器融合定位与建图
SLAM标定
26
标定在自动驾驶与无人机中的应用
目标=环境感知 · 避障 · 路径规划中的标定需求
标定自动驾驶
27
标定前沿进展
目标=深度学习标定 · 无目标标定 · 自监督标定
标定前沿进展目标=深度学习标…
28
标定系统设计与工程化
目标=标定流程自动化 · 标定结果管理 · 产线标定与维护
标定系统设计工程化
29
综合项目
目标=设计并实现一个多模态时空标定系… · 完成从数据采集到评估的全流程
综合项目目标=设计并实现…
30
课程总结与提升
目标=知识回顾 · 技能图谱 · 进阶学习资源与职业发展建议
课程总结提升