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本课程属于：165-GNSS拒止环境自主导航 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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GNSS拒止无人机自主导航工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=GNSS拒止无人机自主导航工程… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入GNSS
02
GNSS基础与拒止环境
目标=GNSS定位原理 · 误差来源 · 信号遮挡
GNSS拒止环境
03
无人机导航系统概述
目标=惯性导航 · 视觉导航 · 激光雷达
无人机导航系统概…目标=惯性导航
04
坐标系与姿态表示
目标=惯性坐标系 · 机体坐标系 · 导航坐标系
坐标系姿态表示
05
惯性导航原理
目标=加速度计与陀螺仪测量模型 · 比力方程 · 姿态解算
惯性导航原理目标=加速度计
06
GNSS/INS组合导航
目标=松组合 · 紧组合 · 深组合原理
GNSS/INS组合导航
07
视觉导航基础
目标=相机模型 · 畸变校正 · 特征提取与匹配
视觉导航基础目标=相机模型
08
视觉惯性里程计
目标=VIO系统架构 · IMU预积分 · 视觉惯性联合优化
视觉惯性里程计VIO
09
激光雷达与点云导航
目标=LiDAR测距原理 · 点云配准 · ICP与NDT算法
激光雷达点云导航
10
多源传感器融合
目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波
多源传感器融合目标=卡尔曼滤波
11
地图构建与定位
目标=栅格地图 · 点云地图 · 语义地图
地图构建定位
12
路径规划与避障
目标=全局规划 · 局部规划 · A*
路径规划避障
13
自主导航系统架构
目标=感知 · 定位 · 规划
自主导航系统架构目标=感知
14
GNSS拒止下的定位方法
目标=视觉定位 · 激光定位 · 地磁定位
GNSS拒止下的定位方法
15
视觉/激光SLAM实战
目标=ORB-SLAM · VINS-Mono · LOAM
SLAM视觉
16
组合导航滤波器设计
目标=状态向量选取 · 噪声建模 · 观测方程构建
组合导航滤波器设…目标=状态向量选…
17
时间同步与标定
目标=传感器时间戳对齐 · 相机-IMU标定 · LiDAR-相机标定
时间同步标定
18
嵌入式平台与实时计算
目标=机载计算平台选型 · GPU/FPGA加速 · ROS/ROS2
嵌入式平台实时计算
19
仿真与测试环境
目标=Gazebo · AirSim · PX4 SITL
仿真测试环境
20
案例实战一
目标=室内GNSS拒止环境无人机视觉…
案例实战一GNSS
21
案例实战二
目标=城市峡谷环境激光雷达与惯性融合…
案例实战二目标=城市峡谷环…
22
案例实战三
目标=地下停车场或隧道环境多源融合导…
案例实战三目标=地下停车场…
23
常见问题与故障排查
目标=传感器失效 · 漂移 · 初始化失败
常见问题故障排查
24
性能评估与指标
目标=定位精度 · 姿态误差 · 轨迹误差
性能评估指标
25
安全性与可靠性
目标=故障检测与隔离 · 冗余设计 · 降级策略
安全性可靠性
26
前沿技术进展
目标=深度学习定位 · 端到端导航 · 神经辐射场
前沿技术进展目标=深度学习定…
27
工程化与产品化
目标=需求分析 · 系统设计 · 开发流程
工程化产品化
28
综合项目设计
目标=从需求到原型的完整GNSS拒止…
综合项目设计GNSS
29
综合提升与论文写作
目标=文献综述 · 算法创新 · 实验设计
综合提升论文写作
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 关键能力自评 · 职业发展路径与未来技术趋势
课程总结目标=知识体系回…