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关节电机FOC与力矩控制工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=关节电机FOC与力矩控制工程的… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入FOC
02
电机基础
目标=永磁同步电机与无刷直流电机的结… · 工作原理 · 反电动势
电机基础目标=永磁同步电…
03
坐标系与变换
目标=Clarke变换 · Park变换 · 反变换
坐标系变换
04
FOC基本原理
目标=磁场定向控制思想 · 电流环结构 · d-q轴电流解耦
FOC基本原理
05
电流采样与重构
目标=相电流采样 · 母线电流采样 · 采样时机
电流采样重构
06
位置与速度传感
目标=霍尔传感器 · 增量式编码器 · 绝对式编码器
位置速度传感
07
空间矢量脉宽调制
目标=SVPWM原理 · 扇区判断 · 作用时间计算
空间矢量脉宽调制SVPWM
08
电流环设计
目标=PI调节器参数整定 · 带宽选择 · 抗积分饱和
电流环设计PI
09
速度环与位置环
目标=串级控制结构 · 速度观测 · 位置跟踪
速度环位置环
10
力矩控制模式
目标=直接转矩控制 · 电流-力矩映射 · 力矩常数标定
力矩控制模式目标=直接转矩控…
11
电机参数辨识
目标=定子电阻 · 电感 · 磁链
电机参数辨识目标=定子电阻
12
无位置传感器控制
目标=滑模观测器 · 龙伯格观测器 · 高频注入
无位置传感器控制目标=滑模观测器
13
弱磁与高速运行
目标=电压极限椭圆 · 电流极限圆 · 弱磁控制策略
弱磁高速运行
14
关节电机特殊问题
目标=谐波转矩 · 齿槽转矩 · 磁饱和
关节电机特殊问题目标=谐波转矩
15
驱动器硬件
目标=功率器件选型 · 栅极驱动 · 电流传感器
驱动器硬件目标=功率器件选…
16
实时软件架构
目标=中断调度 · PWM同步 · ADC触发
实时软件架构目标=
17
通信与接口
目标=CAN · EtherCAT · SPI
通信接口
18
力矩传感器与力控
目标=关节力矩传感器 · 电流估计力矩 · 阻抗控制
力矩传感器力控
19
控制算法进阶
目标=模型预测控制 · 滑模控制 · 自适应控制
控制算法进阶目标=模型预测控…
20
仿真与建模
目标=MATLAB/Simulink · PLECS · JMAG等工具在FOC与力矩控制中的…
仿真建模
21
实验平台搭建
目标=电机对拖台架 · 测功机 · 数据采集
实验平台搭建目标=电机对拖台…
22
调试与标定实战
目标=电流环整定 · 编码器对齐 · 力矩标定
调试标定实战
23
故障诊断与保护
目标=过流 · 过压 · 欠压
故障诊断保护
24
性能评估指标
目标=力矩精度 · 带宽 · 响应时间
性能评估指标目标=力矩精度
25
案例实战一
目标=协作机器人关节电机FOC与力矩…
案例实战一FOC
26
案例实战二
目标=四足机器人关节高动态力矩控制中…
案例实战二目标=四足机器人…
27
案例实战三
目标=外骨骼机器人关节柔顺力控中的力… · 阻抗参数调节与安全策略
案例实战三目标=外骨骼机器…
28
常见问题与排错
目标=电流振荡 · 转矩脉动 · 启动失败
常见问题排错
29
综合提升
目标=从单关节到多关节协同 · 分布式控制 · 实时网络与系统级优化
综合提升目标=从单关节到…
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 工程实践清单 · 前沿趋势与继续学习路径
课程总结目标=知识体系回…