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一体化关节驱动保护与热管理

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=一体化关节驱动保护与热管理的定… · 学习目标 · 整体知识框架与工程意义
课程导入目标=一体化关节…
02
机器人关节基础
目标=关节类型 · 驱动方式 · 典型结构
机器人关节基础目标=关节类型
03
一体化关节组成
目标=电机 · 减速器 · 编码器
一体化关节组成目标=电机
04
驱动保护核心概念
目标=过流 · 过压 · 欠压
驱动保护核心概念目标=过流
05
热管理基础
目标=传热学基本概念 · 热阻 · 热容
热管理基础目标=传热学基本…
06
功率器件与损耗
目标=MOSFET · IGBT · SiC器件损耗机理
功率器件损耗
07
电机损耗与发热
目标=铜损 · 铁损 · 机械损耗
电机损耗发热
08
温度传感器与测温方法
目标=热电偶 · 热敏电阻 · 红外测温
温度传感器测温方法
09
驱动保护电路设计
目标=过流保护 · 过压保护 · 欠压保护
驱动保护电路设计目标=过流保护
10
电流采样与故障检测
目标=采样电阻 · 霍尔传感器 · 比较器阈值设定与数字滤波方法
电流采样故障检测
11
过温保护策略
目标=温度阈值设定 · 迟滞控制 · 降额曲线与分级保护机制
过温保护策略目标=温度阈值设…
12
堵转与过载保护
目标=堵转检测算法 · 电流-位置联合判断 · 过载倍数与持续时间设计
堵转过载保护
13
热管理材料与结构
目标=导热硅脂 · 导热垫 · 灌封胶
热管理材料结构
14
风冷与液冷方案
目标=风扇选型 · 风道设计 · 液冷板
风冷液冷方案
15
相变与热管技术
目标=相变材料 · 热管 · 均温板在关节热管理中的应用与局限
相变热管技术
16
热模型与仿真
目标=集总参数热网络 · 有限元热仿真 · CFD风冷液冷仿真与模型标定
热模型仿真
17
热控制算法
目标=PID温控 · 模型预测控制 · 模糊控制与基于负载前馈的热管理策略
热控制算法PID
18
驱动保护与热管理协同
目标=保护阈值与热模型耦合 · 动态降额 · 任务调度与能量管理
驱动保护热管理协同
19
功能安全与可靠性
目标=ISO 13849 · IEC 61508 · 故障树分析
功能安全可靠性
20
测试与验证方法
目标=温升测试 · 保护功能测试 · 故障注入
测试验证方法
21
案例实战一
目标=协作机器人一体化关节过温降额策…
案例实战一目标=协作机器人…
22
案例实战二
目标=四足机器人关节驱动器过流与堵转…
案例实战二目标=四足机器人…
23
案例实战三
目标=高功率密度关节液冷热管理系统设…
案例实战三目标=高功率密度…
24
常见问题与排查
目标=误保护 · 温升超标 · 传感器失效
常见问题排查
25
设计权衡与优化
目标=成本 · 重量 · 体积
设计权衡优化
26
先进技术趋势
目标=宽禁带器件 · 集成智能功率模块 · 数字孪生与AI热管理
先进技术趋势目标=宽禁带器件
27
系统集成与标定
目标=关节驱动保护参数整定 · 热模型参数辨识与在线自适应校准
系统集成标定
28
综合项目实战
目标=从需求到样机的一体化关节驱动保…
综合项目实战目标=从需求到样…
29
课程总结与知识图谱
目标=核心知识点回顾 · 方法体系梳理与工程实践建议
课程总结知识图谱
30
综合提升与拓展
目标=前沿论文导读 · 开源项目分析 · 职业能力发展与持续学习路径
综合提升拓展