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本课程属于：123-机器人实时控制器与PREEMPT_RT 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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PREEMPT_RT机器人实时控制

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人实时控制的基本概念 · PREEMPT_RT的定位 · 学习目标与整体课程框架
课程导入目标=机器人实时…
02
实时系统基础
目标=硬实时与软实时的区别 · 实时性指标 · 抖动
实时系统基础目标=硬实时
03
Linux内核与实时性
目标=Linux调度器演进 · 抢占模型 · 内核延迟来源
Linux内核
04
PREEMPT_RT核心机制
目标=完全抢占内核 · 优先级继承 · 自旋锁转为可睡眠锁
PREEMPTRT
05
实时调度策略
目标=SCHED_FIFO · SCHED_RR · SCHED_DEADLINE
实时调度策略SCHED
06
PREEMPT_RT环境搭建
目标=内核配置 · 补丁获取与编译 · 实时性验证工具
PREEMPTRT
07
实时性能测量
目标=cyclictest · ftrace · perf
实时性能测量cyclictest
08
机器人控制架构
目标=实时任务划分 · 控制循环 · 传感器采集
机器人控制架构目标=实时任务划…
09
实时通信与同步
目标=EtherCAT · CAN · ROS 2实时通信
实时通信同步
10
实时编程实践
目标=POSIX线程 · 互斥锁 · 条件变量
实时编程实践POSIX
11
机器人运动控制实时实现
目标=关节空间控制 · 笛卡尔空间控制 · 插补周期
机器人运动控制实…目标=关节空间控…
12
传感器与执行器实时接口
目标=编码器读取 · IMU数据采集 · 电机驱动
传感器执行器实时接口
13
案例实战一
目标=基于PREEMPT_RT的六轴…
案例实战一PREEMPT
14
案例实战二
目标=移动机器人实时底盘控制与ROS…
案例实战二ROS
15
案例实战三
目标=力控与阻抗控制中的实时性保障与…
案例实战三目标=力控
16
常见问题与调试
目标=系统卡顿 · 延迟尖峰 · 优先级反转
常见问题调试
17
实时性优化进阶
目标=CPU隔离 · 内存管理 · 缓存优化
实时性优化进阶CPU
18
安全与可靠性
目标=看门狗 · 故障恢复 · 冗余设计
安全可靠性
19
综合项目
目标=设计并实现一个完整的PREEM… · 包含需求分析 · 架构设计
综合项目PREEM
20
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 常见误区 · 进一步学习方向
课程总结目标=知识体系回…
21
实时操作系统对比
目标=PREEMPT_RT与Xeno… · VxWorks · QNX
实时操作系统对比PREEMPT
22
内核配置详解
目标=抢占模式 · 定时器频率 · 高精度定时器
内核配置详解目标=抢占模式
23
实时任务设计模式
目标=周期任务 · 偶发任务 · 任务优先级分配
实时任务设计模式目标=周期任务
24
机器人实时控制中的数学基础
目标=控制周期 · 离散化 · 数值稳定性
机器人实时控制数学基础
25
实时数据采集与信号处理
目标=滤波 · 采样率 · 抗混叠
实时数据采集信号处理
26
实时网络与分布式控制
目标=TSN · PTP · EtherCAT主站实现
实时网络分布式控制
27
实时容器与虚拟化
目标=Docker · KVM · Jailhouse在实时机器人系统中…
实时容器虚拟化
28
功能安全与实时性
目标=IEC 61508 · ISO 13849 · 安全PLC
功能安全实时性
29
实战调试工具链
目标=gdb · strace · ltrace
实战调试工具链gdb
30
综合提升与项目答辩
目标=复杂场景下的实时控制方案设计 · 性能评估 · 文档撰写与成果展示
综合提升项目答辩