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本课程属于：123-机器人实时控制器与PREEMPT_RT 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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工业PC机器人控制平台工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=工业PC机器人控制平台的定义 · 发展历程 · 典型应用场景与整体课程框架
课程导入PC
02
工业PC硬件基础
目标=工控机结构 · CPU/GPU选型 · 内存与存储
PC工业
03
实时操作系统与内核
目标=实时性概念 · Linux RT补丁 · Xenomai
实时操作系统内核
04
机器人运动学基础
目标=坐标系变换 · DH参数 · 正逆运动学
机器人运动学基础目标=坐标系变换
05
工业通信协议
目标=EtherCAT · CANopen · Modbus
工业通信协议EtherCAT
06
控制平台软件架构
目标=分层架构 · 模块化设计 · ROS/ROS2集成
控制平台软件架构目标=分层架构
07
实时控制回路设计
目标=采样周期 · PID控制 · 前馈补偿
实时控制回路设计目标=采样周期
08
运动控制卡与驱动器接口
目标=脉冲/模拟量指令 · 位置/速度/力矩模式 · 编码器反馈与闭环控制
运动控制卡驱动器接口
09
机器人编程与示教
目标=示教器操作 · 脚本语言 · 离线编程
机器人编程示教
10
视觉与传感器集成
目标=工业相机 · 激光雷达 · 力/力矩传感器
视觉传感器集成
11
安全与可靠性设计
目标=安全PLC · 急停回路 · 安全扭矩关断
安全可靠性设计
12
平台开发环境搭建
目标=交叉编译 · 实时内核配置 · 驱动开发
平台开发环境搭建目标=交叉编译
13
EtherCAT主站开发实战
目标=从站扫描 · PDO映射 · 分布式时钟同步与周期通信实现
EtherCAT主站开发实战
14
ROS2在工业PC上的部署
目标=节点设计 · 实时执行器 · DDS配置
ROS2PC
15
多轴同步控制案例
目标=电子齿轮 · 电子凸轮 · 插补算法与多轴协调运动实现
多轴同步控制案例目标=电子齿轮
16
机器人轨迹规划实战
目标=关节空间与笛卡尔空间规划 · 样条插值 · 避障与速度规划
机器人轨迹规划实…目标=关节空间
17
视觉引导抓取案例
目标=手眼标定 · 目标检测 · 位姿估计与抓取路径生成
视觉引导抓取案例目标=手眼标定
18
力控与柔顺控制案例
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力位混合控制与装配任务实现
力控柔顺控制案例
19
平台性能测试与优化
目标=实时性测试 · CPU占用分析 · 通信抖动测量与代码优化策略
平台性能测试优化
20
常见故障与调试方法
目标=通信中断 · 实时性丢失 · 运动异常
常见故障调试方法
21
工业PC与机器人本体集成
目标=电气柜布局 · 线缆管理 · 接地与抗干扰设计
PC工业
22
控制平台软件工程实践
目标=代码规范 · 单元测试 · 持续集成
控制平台软件工程…目标=代码规范
23
典型工业机器人控制平台剖析
目标=开源方案与商用方案对比 · 架构分析与借鉴要点
典型工业机器人控…目标=开源方案
24
项目实战一
目标=搭建单轴实时位置控制系统 · 完成硬件选型 · 软件配置与性能验证
项目实战一目标=搭建单轴实…
25
项目实战二
目标=实现三轴直角坐标机器人轨迹控制 · 包含插补 · 限位与安全逻辑
项目实战二目标=实现三轴直…
26
项目实战三
目标=集成视觉与力控的装配工作站 · 完成标定 · 编程与联调
项目实战三目标=集成视觉
27
项目实战四
目标=基于EtherCAT的多从站同… · 实现分布式时钟与故障恢复
项目实战四EtherCAT
28
综合提升
目标=从单机到产线 · 工业PC机器人控制平台的扩展性 · 标准化与智能化趋势
综合提升目标=从单机到产…
29
常见问题答疑
目标=实时性 · 通信 · 运动控制
常见问题答疑目标=实时性
30
课程总结与进阶路线
目标=知识体系回顾 · 能力评估 · 学习资源与职业发展方向
课程总结进阶路线