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本课程属于：123-机器人实时控制器与PREEMPT_RT 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人实时Linux控制器工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人实时Linux控制器工程… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入Linux
02
实时系统基础
目标=实时性定义 · 硬实时与软实时区别 · 截止时间
实时系统基础目标=实时性定义
03
Linux实时化演进
目标=标准Linux内核的实时缺陷 · PREEMPT_RT补丁 · 双内核方案
Linux实时化演进
04
实时Linux内核配置与编译
目标=内核源码获取 · PREEMPT_RT补丁应用 · 配置选项
Linux实时
05
实时性能测试与评估
目标=cyclictest · ftrace · perf
实时性能测试评估
06
机器人控制器硬件平台
目标=x86 · ARM · RISC-V等处理器选型
机器人控制器硬件…x86
07
实时任务调度与优先级
目标=SCHED_FIFO · SCHED_RR · SCHED_DEADLINE调度策略
实时任务调度优先级
08
中断处理与线程化中断
目标=中断延迟来源 · 中断线程化 · 中断亲和性
断处理线程化
09
实时同步与通信机制
目标=互斥锁 · 信号量 · 条件变量
实时同步通信机制
10
内存管理与实时性
目标=内存分配延迟 · 页错误 · 内存锁定
内存管理实时性
11
时间管理与定时器
目标=高精度定时器 · POSIX时钟 · 绝对时间与相对时间
时间管理定时器
12
实时Linux下的设备驱动开发
目标=字符设备 · 平台设备 · 中断驱动
Linux实时
13
机器人控制软件架构
目标=实时层与非实时层划分 · 控制循环 · 状态机
机器人控制软件架…目标=实时层
14
实时控制算法实现
目标=PID · 阻抗控制 · 力位混合控制
实时控制算法实现PID
15
EtherCAT与实时工业总线
目标=EtherCAT主站实现 · 分布式时钟 · 过程数据交换
EtherCAT实时工业总线
16
CAN与CANopen实时通信
目标=SocketCAN · CANopen协议栈 · PDO/SDO映射
CANCANopen
17
实时网络与TSN
目标=实时以太网 · 时间敏感网络 · PTP时间同步
TSN实时网络
18
实时性能调优
目标=CPU隔离 · 频率调节 · 电源管理
实时性能调优CPU
19
实时系统调试与追踪
目标=ftrace · LTTng · perf
实时系统调试追踪
20
功能安全与实时性
目标=IEC 61508 · ISO 13849 · 安全PLC
功能安全实时性
21
案例实战一
目标=基于PREEMPT_RT的六轴… · 涵盖硬件选型 · 内核配置
案例实战一PREEMPT
22
案例实战二
目标=移动机器人实时底盘控制器 · 涵盖电机驱动 · 里程计
案例实战二目标=移动机器人…
23
案例实战三
目标=协作机器人实时力控系统 · 涵盖力传感器接口 · 阻抗控制
案例实战三目标=协作机器人…
24
案例实战四
目标=多轴同步运动控制 · 涵盖EtherCAT主站 · 分布式时钟同步
案例实战四目标=多轴同步运…
25
常见问题与解决方案
目标=系统崩溃 · 任务超时 · 中断丢失
常见问题解决方案
26
实时Linux与容器化
目标=Docker · Kubernetes在实时机器人系统… · CPU隔离
Linux实时
27
实时Linux与AI推理
目标=边缘AI · TensorRT · ONNX Runtime在实时控制回…
LinuxAI
28
综合项目设计
目标=从需求分析 · 架构设计 · 实时性指标定义到软硬件选型
综合项目设计目标=从需求分析
29
测试与验证方法
目标=单元测试 · 集成测试 · 硬件在环测试
测试验证方法
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 开源社区与资源
课程总结进阶