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本课程属于：122-LeRobot与扩散策略机器人学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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LeRobot VLA策略微调工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=LeRobot VLA策略微调… · 核心概念 · 整体框架与实战路线图
课程导入LeRobot
02
VLA基础认知
目标=视觉-语言-动作模型的定义 · 发展脉络 · 典型应用场景与LeRobot生态定位
VLA基础认知
03
LeRobot项目速览
目标=LeRobot仓库结构 · 核心模块 · 数据集格式
LeRobot项目速览
04
环境搭建与依赖管理
目标=Python环境 · PyTorch · CUDA
环境搭建依赖管理
05
数据采集与格式解析
目标=LeRobotDataset结… · HDF5/视频/状态动作字段 · 数据加载与可视化方法
数据采集格式解析
06
数据预处理与增强
目标=归一化 · 时序对齐 · 图像增广
数据预处理增强
07
VLA模型架构解析
目标=视觉编码器 · 语言编码器 · 动作解码器
VLA模型架构解析
08
预训练策略与权重加载
目标=常见VLA预训练范式 · LeRobot预训练权重 · 模型初始化与迁移学习要点
预训练策略权重加载
09
微调任务定义
目标=行为克隆 · 目标条件策略 · 语言条件策略
微调任务定义目标=行为克隆
10
损失函数与优化目标
目标=动作回归损失 · 离散动作分类 · 对比学习
损失函数优化目标
11
训练流程与配置系统
目标=配置文件 · 超参数 · 训练循环
训练流程配置系统
12
分布式与混合精度训练
目标=DDP · FSDP · AMP
分布式混合精度训练
13
仿真环境实战
目标=在MuJoCo · Isaac Sim或LeRobot仿… · 采集数据与评估策略
仿真环境实战MuJoCo
14
真实机器人部署基础
目标=硬件接口 · ROS/ROS2桥接 · 实时推理
真实机器人部署基…目标=硬件接口
15
策略评估与指标
目标=成功率 · 任务完成度 · 动作误差
策略评估指标
16
常见训练问题排查
目标=损失不下降 · 过拟合 · 动作抖动
常见训练问题排查目标=损失不下降
17
微调技巧与调参策略
目标=学习率调度 · 冻结层 · LoRA/Adapter
微调技巧调参策略
18
多模态输入处理
目标=图像分辨率 · 语言指令编码 · 历史帧堆叠
多模态输入处理目标=图像分辨率
19
动作空间与输出表示
目标=连续动作 · 离散动作 · 动作分块
动作空间输出表示
20
案例实战一
目标=基于LeRobot的抓取任务V…
案例实战一LeRobot
21
案例实战二
目标=语言指令驱动的桌面整理任务微调…
案例实战二目标=语言指令驱…
22
案例实战三
目标=多任务VLA策略微调与任务泛化…
案例实战三VLA
23
模型压缩与推理加速
目标=量化 · 剪枝 · ONNX/TensorRT导出
模型压缩推理加速
24
实验管理与可复现性
目标=随机种子 · 版本控制 · 配置管理
实验管理可复现性
25
安全与伦理
目标=机器人安全边界 · 失败恢复 · 人机协作风险
安全伦理
26
前沿进展与论文精读
目标=RT-1 · RT-2 · OpenVLA
前沿进展论文精读
27
综合项目设计
目标=从任务定义 · 数据采集 · 模型微调到部署评估的完整工程方案
综合项目设计目标=从任务定义
28
性能优化与工程化
目标=训练加速 · 数据管道优化 · 服务化部署与持续集成实践
性能优化工程化
29
常见面试与工程问题
目标=VLA微调高频考点 · 系统设计题 · 故障排查与项目经验表达
常见面试工程问题
30
课程总结与进阶路线
目标=知识体系回顾 · 能力自评 · 进阶学习资源与社区参与方式
课程总结进阶路线