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本课程属于：122-LeRobot与扩散策略机器人学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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LeRobot实机部署与闭环迭代

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=LeRobot实机部署与闭环迭… · 核心概念 · 整体框架与实战路线图
课程导入LeRobot
02
LeRobot生态概览
目标=项目背景 · 核心组件 · 硬件支持
LeRobot生态概览
03
开发环境搭建
目标=Python环境 · 依赖安装 · CUDA配置
开发环境搭建Python
04
硬件选型与连接
目标=机械臂 · 夹爪 · 相机
硬件选型连接
05
数据采集基础
目标=遥操作 · 示教 · 数据格式
数据采集基础目标=遥操作
06
数据预处理与增强
目标=清洗 · 对齐 · 归一化
数据预处理增强
07
模仿学习核心方法
目标=行为克隆 · ACT · Diffusion Policy
模仿学习核心方法目标=行为克隆
08
模型训练流程
目标=配置训练参数 · 启动训练 · 监控日志
模型训练流程目标=配置训练参…
09
策略评估与仿真验证
目标=仿真环境搭建 · 离线评估指标 · 在线评估方法与常见陷阱
策略评估仿真验证
10
实机部署流程
目标=模型导出 · 推理服务 · 通信协议
实机部署流程目标=模型导出
11
闭环迭代机制
目标=数据回传 · 失败案例挖掘 · 增量训练
闭环迭代机制目标=数据回传
12
遥操作与数据采集实战
目标=使用LeRobot遥操作采集真…
遥操作数据采集实战
13
ACT模型训练与部署实战
目标=从数据到ACT策略训练 · 评估与实机部署全流程
ACT模型训练
14
Diffusion Policy实战
目标=训练扩散策略 · 调参技巧 · 推理加速与实机测试
DiffusionPolicy
15
VLA模型实战
目标=视觉语言动作模型微调 · 多任务泛化与实机部署要点
VLA模型实战
16
多相机与多模态融合
目标=相机标定 · 点云 · 触觉
多相机多模态融合
17
实时控制与通信优化
目标=ROS/ROS2集成 · 控制频率 · 延迟优化与线程安全
实时控制通信优化
18
安全与异常处理
目标=急停 · 限位 · 碰撞检测
安全异常处理
19
性能调优与加速
目标=模型量化 · TensorRT · ONNX
性能调优加速
20
闭环迭代系统设计
目标=数据管道 · 自动化训练 · 评估反馈与持续集成流程
闭环迭代系统设计目标=数据管道
21
常见问题与调试
目标=环境依赖 · 通信失败 · 训练不收敛
常见问题调试
22
案例研究一
目标=桌面抓取任务从数据采集到闭环迭…
案例研究一目标=桌面抓取任…
23
案例研究二
目标=复杂装配任务中的策略学习 · 失败分析与迭代改进
案例研究二目标=复杂装配任…
24
案例研究三
目标=移动操作机器人中的LeRobo…
案例研究三LeRobo
25
多任务与泛化
目标=任务嵌入 · 语言条件 · 多任务数据混合与泛化评估
多任务泛化
26
Sim2Real与Real2Sim
目标=仿真到现实迁移 · 域随机化 · 现实到仿真校准
Sim2RealReal2Sim
27
团队协作与工程化
目标=代码规范 · 实验管理 · 模型版本
团队协作工程化
28
综合项目实战
目标=设计并实现一个完整的LeRob…
综合项目实战LeRob
29
前沿进展与扩展
目标=最新LeRobot更新 · 新模型 · 新硬件与社区最佳实践
前沿进展扩展
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 能力自评 · 进阶学习路径与职业发展建议
课程总结提升