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本课程属于：122-LeRobot与扩散策略机器人学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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Diffusion Policy机器人操作工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=Diffusion Polic… · 发展背景 · 在机器人操作中的定位
课程导入Diffusion
02
机器人操作基础
目标=操作任务分类 · 状态与动作空间 · 示教学习
机器人操作基础目标=操作任务分…
03
扩散模型入门
目标=去噪扩散概率模型 · 前向加噪与反向去噪 · 训练目标
扩散模型入门目标=去噪扩散概…
04
Diffusion Policy核心思想
目标=将动作生成建模为条件去噪过程 · 观测条件 · 动作序列表示
DiffusionPolicy
05
动作表示与轨迹生成
目标=动作块 · 时间步 · 动作空间归一化
动作表示轨迹生成
06
条件扩散策略架构
目标=观测编码器 · 动作解码器 · U-Net与Transformer骨…
条件扩散策略架构目标=观测编码器
07
训练目标与损失函数
目标=去噪得分匹配 · 噪声预测损失 · 动作重建损失
训练目标损失函数
08
采样与推理
目标=DDPM采样 · DDIM加速采样 · 一致性模型
采样推理
09
数据集与数据工程
目标=机器人演示数据采集 · 数据格式 · 图像与状态对齐
数据集数据工程
10
仿真环境与基准任务
目标=Robomimic · Robosuite · Meta-World
仿真环境基准任务
11
视觉观测处理
目标=RGB图像 · 点云 · 多视角融合
视觉观测处理RGB
12
状态与本体感知
目标=关节角度 · 末端位姿 · 夹爪状态
状态本体感知
13
Diffusion Policy实现细节
目标=网络层设计 · 超参数选择 · 优化器
DiffusionPolicy
14
训练流程实战
目标=数据加载 · 模型初始化 · 训练循环
训练流程实战目标=数据加载
15
评估与调试
目标=成功率 · 任务完成度 · 动作平滑度
评估调试
16
仿真到现实迁移
目标=域随机化 · 系统辨识 · 视觉域适应
仿真到现实迁移目标=域随机化
17
真实机器人部署
目标=硬件选型 · 通信接口 · 实时控制循环
真实机器人部署目标=硬件选型
18
案例实战一
目标=Push-T任务：环境搭建 · 数据采集 · Diffusion Policy训练
案例实战一Push-T
19
案例实战二
目标=Robomimic方块操作 · 示教数据 · 策略训练
案例实战二Robomimic
20
案例实战三
目标=真实机械臂抓取与放置：相机标定 · 手眼协调 · 抓取策略
案例实战三目标=真实机械臂…
21
常见问题与解决方案
目标=训练不收敛 · 动作抖动 · 模式崩溃
常见问题解决方案
22
对比与选型
目标=Diffusion Polic… · ACT · VINN
对比选型
23
高级主题一
目标=3D扩散策略 · 点云条件 · 多任务学习
高级主题一目标=3D扩散策…
24
高级主题二
目标=扩散策略与强化学习结合 · 离线RL · 奖励引导采样
高级主题二目标=扩散策略
25
高级主题三
目标=高效推理与部署：模型压缩 · 量化 · 蒸馏
高级主题三目标=高效推理
26
工程化与可复现性
目标=代码结构 · 配置管理 · 实验跟踪
工程化可复现性
27
伦理、安全与合规
目标=机器人操作安全标准 · 隐私保护 · 人机协作伦理与负责任AI实践
伦理安全
28
综合项目一
目标=从零构建Diffusion P… · 方案设计 · 数据采集
综合项目一Diffusion
29
综合项目二
目标=多任务Diffusion Po… · 共享表示 · 条件切换与性能评估
综合项目二Diffusion
30
课程总结与展望
目标=核心知识回顾 · 技能图谱 · 前沿方向
课程总结目标=核心知识回…