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本课程属于：122-LeRobot与扩散策略机器人学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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LeRobot遥操作与示教采集

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=LeRobot遥操作与示教采集… · 核心概念 · 整体框架与课程路线图
课程导入LeRobot
02
机器人遥操作基础
目标=遥操作定义 · 主从控制 · 双向控制
机器人遥操作基础目标=遥操作定义
03
示教采集基础
目标=示教学习 · 模仿学习 · 数据采集范式
示教采集基础目标=示教学习
04
LeRobot项目概览
目标=LeRobot生态 · 核心模块 · 硬件支持
LeRobot项目概览
05
开发环境搭建
目标=Python环境 · 依赖安装 · LeRobot库配置
开发环境搭建Python
06
硬件平台与传感器
目标=常见机械臂 · 夹爪 · 摄像头
硬件平台传感器
07
遥操作设备与接口
目标=主手设备 · 手柄 · VR控制器
遥操作设备接口
08
机器人运动学基础
目标=坐标系 · 正运动学 · 逆运动学
机器人运动学基础目标=坐标系
09
遥操作控制方法
目标=位置映射 · 速度映射 · 增量控制
遥操作控制方法目标=位置映射
10
LeRobot遥操作核心API
目标=Teleoperator类 · Robot类 · 设备抽象
LeRobotAPI
11
遥操作实战
目标=搭建主从机械臂遥操作 · 手柄控制 · VR遥操作与实时可视化调试
遥操作实战目标=搭建主从机…
12
示教采集流程设计
目标=任务定义 · 场景布置 · 演示策略
示教采集流程设计目标=任务定义
13
数据采集硬件同步
目标=多相机同步 · 时间戳对齐 · 传感器融合
数据采集硬件同步目标=多相机同步
14
LeRobot数据集格式
目标=LeRobotDataset结… · 特征模式 · 视频编码
LeRobot数据集格式
15
数据采集API与工具
目标=record函数 · 数据集写入 · episode管理
API数据采集
16
示教采集实战
目标=抓取放置任务 · 多物体操作 · 精细装配与长时序任务的数据采集
示教采集实战目标=抓取放置任…
17
数据质量控制
目标=异常检测 · 丢帧处理 · 动作平滑性
数据质量控制目标=异常检测
18
数据可视化与分析
目标=轨迹回放 · 动作分布统计 · 相机视角检查
数据可视化分析
19
遥操作中的安全问题
目标=关节限位 · 碰撞检测 · 急停机制
遥操作安全问题
20
常见问题排查
目标=连接失败 · 延迟过高 · 数据不同步
常见问题排查目标=连接失败
21
从示教到策略学习
目标=行为克隆 · ACT · Diffusion Policy
从示教到策略学习目标=行为克隆
22
策略评估与部署
目标=仿真评估 · 真实机器人评估 · 成功率指标
策略评估部署
23
综合案例一
目标=桌面抓取与放置任务的遥操作示教… · 训练与部署全流程
综合案例一目标=桌面抓取
24
综合案例二
目标=基于VR遥操作的复杂操作任务数…
综合案例二VR
25
综合案例三
目标=多相机多模态示教采集在精细操作…
综合案例三目标=多相机多模…
26
性能优化
目标=遥操作延迟优化 · 采集吞吐提升 · 数据存储压缩与训练效率改进
性能优化目标=遥操作延迟…
27
可扩展性与工程化
目标=多机器人采集 · 分布式数据管理 · 云端存储与实验管理
可扩展性工程化
28
伦理、法律与合规
目标=数据隐私 · 安全规范 · 机器人操作伦理与数据集许可协议
伦理法律
29
课程总结
目标=知识体系回顾 · 核心技能清单 · 常见误区与最佳实践总结
课程总结目标=知识体系回…
30
进阶学习路径
目标=前沿论文 · 开源项目 · 社区竞赛
进阶学习路径目标=前沿论文