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本课程属于：122-LeRobot与扩散策略机器人学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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LeRobot策略评测与回放工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=LeRobot策略评测与回放工… · 核心概念 · 整体框架与实战路线图
课程导入LeRobot
02
LeRobot生态概览
目标=LeRobot项目定位 · 核心模块 · 数据集格式
LeRobot生态概览
03
策略评测基础
目标=评测指标定义 · 成功率 · 轨迹误差
策略评测基础目标=评测指标定…
04
回放工程基础
目标=回放系统架构 · 数据记录 · 轨迹存储
回放工程基础目标=回放系统架…
05
环境搭建与依赖管理
目标=安装LeRobot · 配置仿真器 · GPU环境
环境搭建依赖管理
06
数据集准备与预处理
目标=采集数据 · 格式转换 · 归一化
数据集准备预处理
07
策略加载与推理
目标=加载预训练策略 · 模型检查点 · 推理接口
策略加载推理
08
评测流程设计
目标=定义任务 · 设定初始条件 · 随机种子
评测流程设计目标=定义任务
09
回放系统实现
目标=录制回放 · 状态重放 · 动作重放
回放系统实现目标=录制回放
10
评测指标计算
目标=成功率 · 平均回报 · 轨迹偏差
评测指标计算目标=成功率
11
可视化与日志
目标=TensorBoard · WandB · 自定义仪表盘
可视化日志
12
单任务评测实战
目标=在仿真环境中对单一策略进行完整…
单任务评测实战目标=
13
多任务与泛化评测
目标=跨任务 · 跨场景 · 跨物体评测方法与结果解读
多任务泛化评测
14
鲁棒性评测
目标=噪声注入 · 遮挡 · 光照变化
鲁棒性评测目标=噪声注入
15
真实机器人回放
目标=从仿真到真机的迁移 · 安全限制 · 实时回放与延迟处理
真实机器人回放目标=从仿真到真…
16
分布式评测
目标=并行环境 · 多进程 · 多GPU评测与结果聚合
分布式评测目标=并行环境
17
评测结果分析
目标=统计检验 · 置信区间 · 失败模式分析与改进建议
评测结果分析目标=统计检验
18
回放数据管理
目标=存储格式 · 压缩 · 索引
回放数据管理目标=存储格式
19
策略对比实验
目标=A/B测试 · 基线选择 · 公平比较与可复现性报告
策略对比实验A/B
20
常见问题与调试
目标=环境冲突 · 数据不一致 · 推理失败
常见问题调试
21
性能优化
目标=推理加速 · 内存优化 · 回放流畅度
性能优化目标=推理加速
22
自动化评测流水线
目标=CI/CD集成 · 定时评测 · 自动报告与回归测试
自动化评测流水线CI/CD
23
案例研究一
目标=机械臂抓取策略的评测与回放全流…
案例研究一目标=机械臂抓取…
24
案例研究二
目标=移动机器人导航策略的评测与回放…
案例研究二目标=移动机器人…
25
案例研究三
目标=多模态策略（视觉+语言）的评测…
案例研究三目标=多模态策略
26
评测伦理与安全
目标=安全边界 · 失败保护 · 数据隐私与负责任评测
评测伦理安全
27
可复现性工程
目标=随机种子 · 环境快照 · 代码版本
可复现性工程目标=随机种子
28
综合项目
目标=设计并实现一个完整的LeRob…
综合项目LeRob
29
进阶主题
目标=元评测 · 自适应评测 · 在线评测与持续学习评测
进阶主题目标=元评测
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 最佳实践 · 未来趋势与学习资源推荐
课程总结目标=知识体系回…