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本课程属于：122-LeRobot与扩散策略机器人学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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LeRobot机器人模仿学习工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人模仿学习的定义 · 发展脉络 · LeRobot项目定位与整体课程框架
课程导入目标=机器人模仿…
02
环境搭建
目标=Python生态 · PyTorch安装 · LeRobot源码获取
环境搭建Python
03
数据采集基础
目标=遥操作设备 · 相机标定 · 关节状态与动作空间
数据采集基础目标=遥操作设备
04
LeRobot数据集格式
目标=HDF5/Parquet结构 · episode组织 · 元数据
LeRobot数据集格式
05
模仿学习核心概念
目标=行为克隆 · 策略网络 · 观测空间
模仿学习核心概念目标=行为克隆
06
策略网络架构
目标=CNN · Transformer · 扩散策略
策略网络架构CNN
07
训练流程实战
目标=配置文件 · 数据加载器 · 训练循环
训练流程实战目标=配置文件
08
评估与推理
目标=仿真环境评估 · 真机部署 · 动作平滑
评估推理
09
ACT算法详解
目标=Action Chunking… · 时序集成 · 实现细节与调参经验
ACT算法详解
10
扩散策略详解
目标=DDPM/DDIM在机器人动作… · 条件采样与推理加速
扩散策略详解DDPM/DDIM
11
VQ-BeT算法详解
目标=向量量化 · 行为Transformer · 离散动作表示与多模态建模
VQ-BeT算法详解
12
数据增强与预处理
目标=图像增强 · 随机裁剪 · 颜色抖动
数据增强预处理
13
多任务与语言条件
目标=任务嵌入 · 语言指令编码 · CLIP集成与多任务策略训练
多任务语言条件
14
仿真环境集成
目标=MuJoCo · Isaac Sim · Gym接口
仿真环境集成MuJoCo
15
真机部署实战
目标=SO-100/SO-101机械… · Realsense相机 · ROS桥接与实时控制
真机部署实战SO-100/SO-10…
16
遥操作与数据采集实战
目标=主从臂映射 · VR遥操作 · 数据质量检查与重采集策略
遥操作数据采集实战
17
训练调优技巧
目标=学习率调度 · 批量大小 · 梯度裁剪
训练调优技巧目标=学习率调度
18
常见问题排查
目标=数据不平衡 · 过拟合 · 动作抖动
常见问题排查目标=数据不平衡
19
模型压缩与加速
目标=量化 · 剪枝 · ONNX导出
模型压缩加速
20
多模态感知融合
目标=视觉 · 触觉 · 本体感觉
多模态感知融合目标=视觉
21
强化学习与模仿学习结合
目标=RL微调 · DAgger · 逆强化学习与离线RL
强化学习模仿学习结合
22
开源社区与生态
目标=Hugging Face Hu… · 数据集共享 · 模型上传与复现实验
开源社区生态
23
项目实战一
目标=抓取放置任务——从数据采集到真…
项目实战一目标=抓取放置任…
24
项目实战二
目标=双臂协作任务——多臂同步 · 协调策略与数据采集
项目实战二目标=双臂协作任…
25
项目实战三
目标=移动操作任务——移动底盘与机械…
项目实战三目标=移动操作任…
26
项目实战四
目标=语言引导任务——自然语言指令到…
项目实战四目标=语言引导任…
27
评估指标体系
目标=成功率 · 泛化性 · 鲁棒性
评估指标体系目标=成功率
28
安全与伦理
目标=机器人安全规范 · 数据隐私 · 人机协作风险与伦理考量
安全伦理
29
前沿进展
目标=世界模型 · 视频预测 · 具身智能与大模型驱动的机器人学习
前沿进展目标=世界模型
30
课程总结与进阶路线
目标=知识体系回顾 · 能力自评 · 进阶学习资源与职业发展建议
课程总结进阶路线