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本课程属于：122-LeRobot与扩散策略机器人学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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LeRobot数据采集与数据集构建

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=LeRobot项目背景 · 数据采集与数据集构建的学习目标 · 整体课程框架与实战路线图
课程导入LeRobot
02
LeRobot基础认知
目标=LeRobot核心概念 · 主要模块 · 支持硬件与软件生态
LeRobot基础认知
03
数据采集环境搭建
目标=Python环境 · LeRobot安装 · 依赖配置
数据采集环境搭建Python
04
机器人硬件与传感器配置
目标=常见机械臂 · 相机 · 夹爪
机器人硬件传感器配置
05
数据采集基本流程
目标=遥操作 · 示教 · 自动采集模式的区别与操作步骤
数据采集基本流程目标=遥操作
06
遥操作数据采集实战
目标=主从臂映射 · 动作空间定义 · 采集频率与同步策略
遥操作数据采集实…目标=主从臂映射
07
相机标定与多模态数据同步
目标=内参外参标定 · 时间戳对齐 · 图像与动作数据融合
相机标定多模态数据同步
08
数据格式与LeRobotDataset结构
目标=Hugging Face数据集… · 特征字段 · 元数据与版本管理
LeRobotDatas…数据格式
09
数据采集脚本与工具使用
目标=lerobot记录脚本 · 参数配置 · 采集过程监控与日志管理
数据采集脚本工具使用
10
数据质量评估与清洗
目标=异常帧检测 · 缺失值处理 · 噪声过滤
数据质量评估清洗
11
数据标注与任务描述
目标=语言指令标注 · 任务分段 · 成功/失败标签
数据标注任务描述
12
数据集划分与版本控制
目标=训练集 · 验证集 · 测试集划分策略
数据集划分版本控制
13
数据增强与预处理
目标=图像增强 · 动作扰动 · 时序裁剪
数据增强预处理
14
LeRobot数据集上传与共享
目标=Hugging Face Hu… · 数据集卡片编写 · 许可证与隐私考虑
LeRobot数据集上传
15
案例实战一
目标=单任务抓取数据采集与数据集构建…
案例实战一目标=单任务抓取…
16
案例实战二
目标=多任务桌面操作数据采集与数据集…
案例实战二目标=多任务桌面…
17
案例实战三
目标=移动机器人导航数据采集与数据集…
案例实战三目标=移动机器人…
18
案例实战四
目标=双臂协作数据采集与数据集构建全…
案例实战四目标=双臂协作数…
19
常见问题与故障排除
目标=硬件连接失败 · 数据丢帧 · 时间戳错位
常见问题故障排除
20
数据采集效率优化
目标=并行采集 · 缓存策略 · 压缩存储
数据采集效率优化目标=并行采集
21
数据安全与伦理
目标=隐私保护 · 数据脱敏 · 合规采集
数据安全伦理
22
数据集质量评估指标
目标=多样性 · 覆盖率 · 一致性
数据集质量评估指…目标=多样性
23
与模仿学习算法衔接
目标=ACT · Diffusion Policy · VLA等算法对数据格式与质量的要求
模仿学习算法衔接ACT
24
与强化学习算法衔接
目标=离线RL · 在线RL对数据采集与数据集构建的不同…
强化学习算法衔接RL
25
大规模数据集构建工程化
目标=分布式采集 · 云端存储 · 自动化流水线与持续集成
大规模数据集构建…目标=分布式采集
26
LeRobot数据集社区与生态
目标=开源数据集 · 基准测试 · 排行榜与协作规范
LeRobot数据集社区
27
综合项目一
目标=从零构建一个自定义任务的LeR…
综合项目一LeR
28
综合项目二
目标=对已有LeRobot数据集进行… · 清洗与增强并复现实验
综合项目二LeRobot
29
综合项目三
目标=设计多机器人协同数据采集方案并…
综合项目三目标=设计多机器…
30
课程总结与进阶方向
目标=知识体系回顾 · 最佳实践总结 · 前沿趋势与持续学习资源
课程总结进阶方向