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本课程属于：119-机器人几何标定与精度补偿 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机器臂视觉抓取 机械臂工业机器人视觉引导手眼标定

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 工业应用背景与价值
课程导入学习目标
02
机器臂基础
工业机器人运动学 · 坐标系 · 位姿表示（旋转矩阵
机器臂基础工业机器人运动学
03
视觉基础
相机成像模型 · 内参外参 · 畸变模型与标定方法
视觉基础相机成像模型
04
手眼标定概念
眼在手上（Eye-in-Hand）与…
手眼标定概念Eye-in-Hand
05
手眼标定数学原理
AX=XB方程推导 · 求解方法（Tsai-Lenz · Park-Martin等）
手眼标定数学原理AX
06
手眼标定流程
标定板选择 · 图像采集 · 机器人位姿记录
手眼标定流程标定板选择
07
手眼标定实战
使用OpenCV和Python完成眼…
手眼标定实战OpenCV
08
手眼标定实战
使用OpenCV和Python完成眼…
手眼标定实战OpenCV
09
标定精度评估
重投影误差 · 旋转/平移误差分析 · 标定结果验证方法
标定精度评估重投影误差
10
标定常见问题
图像模糊 · 标定板遮挡 · 位姿选择不当
标定常见问题图像模糊
11
手眼标定进阶
多位置标定 · 在线标定 · 自动标定策略
手眼标定进阶多位置标定
12
视觉引导基础
2D视觉引导的定位原理 · 坐标转换与抓取点计算
视觉引导基础2D视觉引导的定…
13
视觉引导基础
3D视觉引导的点云处理 · 物体识别与位姿估计
视觉引导基础3D视觉引导的点…
14
抓取规划
抓取点选择 · 抓取姿态生成 · 碰撞避免与路径规划
抓取规划抓取点选择
15
视觉抓取系统集成
相机 · 机器人 · 传送带
视觉抓取系统集成相机
16
视觉抓取系统集成
软件架构 · ROS/ROS2 · 视觉库（OpenCV
视觉抓取系统集成软件架构
17
案例实战
基于2D视觉的传送带动态抓取（含手眼…
案例实战基于2D视觉的传…
18
案例实战
基于3D视觉的随机堆叠物体抓取（含点…
案例实战基于3D视觉的随…
19
案例实战
视觉引导的装配任务（如螺丝锁付 · 插件插入）
案例实战视觉引导的装配任…
20
案例实战
视觉引导的码垛与拆垛（含多相机标定与…
案例实战视觉引导的码垛
21
标定与引导的联合优化
手眼标定误差对抓取精度的影响及补偿方…
标定引导的联合优化
22
视觉抓取中的运动控制
机器人轨迹规划 · 速度/加速度优化 · 视觉伺服（IBVS/PBVS）
视觉抓取运动控制
23
视觉抓取中的深度学习
目标检测（YOLO） · 实例分割（Mask R-CNN）与抓…
视觉抓取深度学习
24
视觉抓取中的点云处理
滤波 · 分割 · 配准（ICP）与位姿精匹配
视觉抓取点云处理
25
视觉抓取中的标定板设计
棋盘格 · 圆点阵 · ArUco等选择与制作
视觉抓取标定板设计
26
手眼标定与机器人基座标定的关系
机器人定位精度与视觉引导的耦合
手眼标定机器人基座标定的…
27
视觉抓取系统调试
常见故障（丢帧 · 延迟 · 坐标偏移）的诊断与调优
视觉抓取系统调试常见故障
28
视觉抓取系统性能评估
节拍 · 成功率 · 精度
视觉抓取系统性能…节拍
29
综合项目实战
从零搭建一套完整的视觉抓取工作站（含… · 识别 · 抓取
综合项目实战从零搭建一套完整…
30
课程总结与进阶方向
行业趋势（AI+3D视觉） · 学习资源 · 项目拓展建议
课程总结进阶方向