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本课程属于：119-机器人几何标定与精度补偿 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人手眼标定原理与方法 工业机器人视觉标定

共计 30 章节
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01
课程导论
机器人手眼标定的定义 · 重要性 · 应用场景及课程学习路径
课程导论机器人手眼标定的…
02
机器人基础
工业机器人运动学 · 坐标系（基座 · 关节
机器人基础工业机器人运动学
03
视觉基础
相机成像模型 · 内参外参 · 畸变模型及标定板（棋盘格
视觉基础相机成像模型
04
手眼标定问题描述
Eye-in-Hand与Eye-to… · 数学建模及AX=XB问题
手眼标定问题描述Eye-in-Hand
05
手眼标定数学基础
李群李代数 · 旋转矩阵 · 四元数
手眼标定数学基础李群李代数
06
手眼标定经典方法
Tsai-Lenz方法 · Park-Martin方法 · Daniilidis方法原理与推导
手眼标定经典方法Tsai-Lenz
07
手眼标定求解流程
数据采集 · 对应点匹配 · 旋转与平移分离求解
手眼标定求解流程数据采集
08
标定板与特征提取
棋盘格角点检测 · 圆点中心提取 · 亚像素精度及OpenCV实现
标定板特征提取
09
相机标定实战
使用OpenCV或MATLAB进行相… · 重投影误差评估
相机标定实战OpenCV
10
机器人工具标定
TCP标定原理 · 四点法 · 六点法及与手眼标定的关系
机器人工具标定TCP
11
Eye-in-Hand标定实战
机器人带动相机运动 · 采集多组位姿 · 求解手眼矩阵
Eye-in-Hand标定实战
12
Eye-to-Hand标定实战
相机固定安装 · 机器人运动 · 求解相机到机器人基座变换
Eye-to-Hand标定实战
13
手眼标定代码实现
基于Python/OpenCV或C+…
手眼标定代码实现Python/OpenC…
14
标定数据采集策略
如何选择机器人位姿 · 避免奇异 · 保证数据质量及数量
标定数据采集策略如何选择机器人位…
15
标定精度评估
重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
标定精度评估重投影误差
16
手眼标定中的常见问题
噪声影响 · 位姿退化 · 标定板遮挡
手眼标定常见问题
17
手眼标定与视觉引导
标定结果如何用于机器人抓取 · 定位 · 装配等任务
手眼标定视觉引导
18
手眼标定在焊接/喷涂/搬运中的应用
案例分析与实施步骤
手眼标定焊接
19
手眼标定在3D视觉中的应用
深度相机标定 · 点云配准与手眼联合标定
手眼标定3D视觉
20
手眼标定与机器人离线编程
标定数据集成到仿真环境及路径规划
手眼标定机器人离线编程
21
手眼标定误差分析与补偿
误差来源 · 传递模型 · 补偿策略及鲁棒性提升
手眼标定误差分析补偿
22
手眼标定自动化
自动采集数据 · 自动检测标定板 · 自动求解与验证
手眼标定自动化自动采集数据
23
手眼标定工具与软件
Halcon · VisionPro · ROS中的标定工具及使用技巧
手眼标定工具软件
24
手眼标定与运动学标定
机器人DH参数误差对标定影响及联合标…
手眼标定运动学标定
25
手眼标定中的多相机系统
多相机与机器人标定 · 手眼-手眼标定
手眼标定多相机系统
26
手眼标定案例实战
从零开始完成一个六轴机器人+2D相机…
手眼标定案例实战从零开始完成一个…
27
手眼标定案例实战
从零开始完成一个协作机器人+3D相机…
手眼标定案例实战从零开始完成一个…
28
手眼标定综合练习
给定仿真数据或真实数据 · 独立完成标定并分析结果
手眼标定综合练习给定仿真数据或真…
29
手眼标定前沿与趋势
深度学习标定 · 在线标定 · 自标定及未来方向
手眼标定前沿趋势
30
课程总结与进阶
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源及项目实战建议
课程总结进阶