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本课程属于：118-机器人触觉与力觉感知 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人触觉阵列采集与标定

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人触觉阵列采集与标定的学习… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入目标=机器人触觉…
02
触觉感知基础
目标=触觉传感原理 · 压阻/电容/压电/光学等常见类型 · 阵列化优势与机器人交互需求
触觉感知基础目标=触觉传感原…
03
触觉阵列硬件组成
目标=传感器单元 · 行列扫描电路 · 多路复用
触觉阵列硬件组成目标=传感器单元
04
采集系统架构
目标=上位机与下位机分工 · 实时数据流 · 通信协议
采集系统架构目标=上位机
05
信号特性分析
目标=噪声来源 · 漂移 · 迟滞
信号特性分析目标=噪声来源
06
数据采集流程
目标=初始化 · 通道扫描 · 采样率设置
数据采集流程目标=初始化
07
标定基本概念
目标=绝对标定与相对标定 · 静态标定与动态标定 · 标定精度与不确定度
标定基本概念目标=绝对标定
08
标定系统搭建
目标=标准力源 · 加载装置 · 位移控制
标定系统搭建目标=标准力源
09
静态标定方法
目标=逐点加载 · 最小二乘拟合 · 多项式回归
静态标定方法目标=逐点加载
10
动态标定方法
目标=阶跃响应 · 频率响应 · 冲击激励
动态标定方法目标=阶跃响应
11
阵列一致性标定
目标=单元间灵敏度差异 · 归一化 · 坏点检测与补偿策略
阵列一致性标定目标=单元间灵敏…
12
串扰与解耦
目标=机械串扰 · 电学串扰 · 空间解耦模型与基于矩阵求逆的校正方法
串扰解耦
13
温度补偿标定
目标=温漂建模 · 温度传感器融合 · 多项式补偿与在线自适应校正
温度补偿标定目标=温漂建模
14
非线性与迟滞补偿
目标=Preisach模型 · 神经网络补偿 · 逆模型构建与实时实现
非线性迟滞补偿
15
标定数据管理
目标=实验设计 · 数据采集规范 · 标注
标定数据管理目标=实验设计
16
标定算法实现
目标=Python/MATLAB/C… · 拟合工具 · 参数求解与交叉验证
标定算法实现Python/MATLA…
17
实时采集与标定集成
目标=嵌入式实现 · 边缘计算 · 在线标定与固件参数更新
实时采集标定集成
18
触觉图像生成
目标=阵列数据到二维触觉图 · 插值 · 滤波
触觉图像生成目标=阵列数据到…
19
接触力估计
目标=从原始信号到法向力 · 切向力 · 接触位置与接触面积的估计流程
接触力估计目标=从原始信号…
20
滑动与纹理感知
目标=滑动检测 · 摩擦估计 · 纹理特征提取与标定关联
滑动纹理感知
21
案例实战一
目标=压阻式触觉阵列采集系统搭建与基…
案例实战一目标=压阻式触觉…
22
案例实战二
目标=电容式触觉阵列的噪声抑制与动态…
案例实战二目标=电容式触觉…
23
案例实战三
目标=机器人抓取中的触觉阵列标定与力…
案例实战三目标=机器人抓取
24
案例实战四
目标=多模态触觉阵列（力/温度/振动…
案例实战四目标=多模态触觉…
25
常见问题与排查
目标=信号饱和 · 通道失效 · 标定漂移
常见问题排查
26
精度与不确定度评估
目标=重复性 · 再现性 · 分辨率
精度不确定度评估
27
性能评价指标
目标=灵敏度 · 量程 · 响应时间
性能评价指标目标=灵敏度
28
深度学习辅助标定
目标=数据驱动建模 · 域适应 · 少样本标定与端到端触觉感知
深度学习辅助标定目标=数据驱动建…
29
系统集成与部署
目标=机械安装 · 电气屏蔽 · 散热
系统集成部署
30
综合提升与前沿展望
目标=柔性触觉阵列 · 自标定 · 在线学习
综合提升前沿展望