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六维力传感器与机器人力觉工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=六维力传感器与机器人力觉工程的… · 发展历程 · 课程目标与整体知识框架
课程导入目标=六维力传感…
02
力学基础
目标=力与力矩的矢量表示 · 坐标系变换 · 静力平衡
力学基础目标=力
03
传感器原理入门
目标=应变式 · 电容式 · 压电式
传感器原理入门目标=应变式
04
弹性体结构设计
目标=常见弹性体构型（十字梁 · Stewart平台 · 环式等）
弹性体结构设计目标=常见弹性体…
05
应变片与信号调理
目标=应变片粘贴工艺 · 惠斯通电桥 · 放大滤波
应变片信号调理
06
标定与解耦
目标=静态标定方法 · 维间耦合产生机理 · 解耦算法（最小二乘
标定解耦
07
动态特性与频响
目标=固有频率 · 阻尼 · 动态标定
动态特性频响
08
数据采集与处理
目标=采样定理 · A/D转换 · 数字滤波
数据采集处理
09
力觉控制基础
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力位混合控制的基本原理与实现框架
力觉控制基础目标=阻抗控制
10
机器人力觉系统集成
目标=传感器安装 · 坐标系标定 · 重力补偿
机器人力觉系统集…目标=传感器安装
11
典型应用案例一
目标=机器人装配中的力控插孔 · 轴孔装配与柔顺控制实战
典型应用案例一目标=机器人装配
12
典型应用案例二
目标=机器人打磨与抛光中的恒力控制 · 轨迹规划与力觉反馈
典型应用案例二目标=机器人打磨
13
典型应用案例三
目标=协作机器人碰撞检测 · 安全控制与人机交互力觉应用
典型应用案例三目标=协作机器人…
14
典型应用案例四
目标=医疗机器人力觉反馈 · 手术导航与远程操作中的力觉再现
典型应用案例四目标=医疗机器人…
15
典型应用案例五
目标=足式机器人足端力感知 · 平衡控制与地形适应
典型应用案例五目标=足式机器人…
16
多传感器融合
目标=力觉与视觉 · 触觉 · 位置信息的融合方法及其在机器人任务中…
多传感器融合目标=力觉
17
力觉学习与智能控制
目标=基于学习的力控策略 · 模仿学习 · 强化学习在力觉任务中的实践
力觉学习智能控制
18
常见问题与故障排查
目标=零点漂移 · 温漂 · 耦合干扰
常见问题故障排查
19
实验与实践一
目标=六维力传感器静态标定实验与数据…
实验实践一
20
实验与实践二
目标=机器人重力补偿与工具惯性补偿实…
实验实践二
21
实验与实践三
目标=基于力觉的机器人柔顺控制编程实…
实验实践三
22
实验与实践四
目标=力觉引导的机器人装配任务综合实…
实验实践四
23
性能评估与选型
目标=量程 · 精度 · 分辨率
性能评估选型
24
前沿技术进展
目标=MEMS六维力传感器 · 柔性力觉传感器 · 无线力觉传感与智能传感器技术
前沿技术进展MEMS
25
行业应用与标准
目标=工业 · 医疗 · 服务
行业应用标准
26
系统设计与项目开发
目标=从需求分析 · 方案设计 · 硬件选型到软件架构的完整项目流程
系统设计项目开发
27
综合案例研讨
目标=典型机器人力觉工程案例的深入剖…
综合案例研讨目标=典型机器人…
28
课程复习与知识梳理
目标=核心概念 · 方法 · 案例的体系化回顾与思维导图构建
课程复习知识梳理
29
综合能力提升
目标=力觉工程中的创新思维 · 跨学科知识融合与复杂问题解决策略
综合能力提升目标=力觉工程
30
课程总结与展望
目标=学习成果总结 · 未来发展趋势与进一步学习资源推荐
课程总结目标=学习成果总…