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本课程属于：118-机器人触觉与力觉感知 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人接触状态识别与控制

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人接触状态识别与控制的学习… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=机器人接触…
02
接触基础理论
目标=接触力学基本概念 · 赫兹接触模型 · 摩擦与粘滑现象
接触基础理论目标=接触力学基…
03
机器人接触感知系统
目标=力/力矩传感器 · 触觉传感器 · 关节电流感知
机器人接触感知系…目标=力
04
接触状态识别入门
目标=接触/非接触判别 · 接触点定位 · 接触力估计的基本方法与信号处理流程
接触状态识别入门目标=接触
05
接触状态特征提取
目标=时域特征 · 频域特征 · 时频域特征
接触状态特征提取目标=时域特征
06
传统机器学习方法
目标=支持向量机 · 随机森林 · 隐马尔可夫模型在接触状态识别中的应用…
传统机器学习方法目标=支持向量机
07
深度学习方法
目标=卷积神经网络 · 循环神经网络 · Transformer在接触状态识别…
深度学习方法目标=卷积神经网…
08
接触状态识别中的数据问题
目标=数据采集 · 标注 · 增强
接触状态识别数据问题
09
接触状态识别评估
目标=准确率 · 召回率 · F1分数
接触状态识别评估目标=准确率
10
接触控制基础
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力/位混合控制的基本原理与适用场景
接触控制基础目标=阻抗控制
11
基于接触状态的控制策略
目标=状态机切换控制 · 自适应阻抗控制 · 学习型控制方法
基于接触状态的控…目标=状态机切换…
12
接触状态识别与控制闭环
目标=感知-决策-控制一体化架构 · 延迟补偿 · 稳定性分析
接触状态识别控制闭环
13
机器人装配任务实战
目标=轴孔装配中的接触状态识别与柔顺…
机器人装配任务实…目标=轴孔装配
14
机器人抓取与操作实战
目标=抓取接触状态识别 · 滑动检测与抓取力自适应控制
机器人抓取操作实战
15
机器人表面跟踪与抛光实战
目标=曲面接触力控制 · 恒力跟踪与接触状态在线调整
机器人表面跟踪抛光实战
16
人机协作中的接触识别
目标=碰撞检测 · 安全接触区分 · 意图识别与柔顺交互控制
人机协作接触识别
17
多指灵巧手接触状态识别
目标=触觉阵列信号处理 · 接触模式分类与抓取稳定性控制
多指灵巧手接触状…目标=触觉阵列信…
18
移动机器人接触交互
目标=足式机器人着地检测 · 接触力分配与平衡控制
移动机器人接触交…目标=足式机器人…
19
仿真与实验平台
目标=MuJoCo · PyBullet · Gazebo仿真环境搭建与真实机器人…
仿真实验平台
20
常见问题与调试
目标=传感器噪声 · 标定误差 · 延迟
常见问题调试
21
接触状态识别中的安全与容错
目标=异常接触检测 · 故障恢复 · 安全边界与冗余设计
接触状态识别安全
22
前沿方法
目标=基于事件相机 · 光学触觉 · 多模态大模型的接触状态识别新进展
前沿方法目标=基于事件相…
23
综合项目一
目标=设计一个接触状态识别模块 · 完成数据采集 · 模型训练与实时推理
综合项目一目标=设计一个接…
24
综合项目二
目标=实现一个基于接触状态识别的自适…
综合项目二目标=实现一个基…
25
综合项目三
目标=搭建机器人装配任务全流程 · 集成感知 · 识别
综合项目三目标=搭建机器人…
26
课程复习与知识串联
目标=从接触物理到感知 · 识别 · 控制
课程复习知识串联
27
论文阅读与复现
目标=精选接触状态识别与控制领域经典… · 讲解方法并指导复现
论文阅读复现
28
工程化与部署
目标=模型压缩 · 边缘计算 · 实时系统集成与机器人操作系统实践
工程化部署
29
伦理与未来趋势
目标=机器人接触交互中的安全伦理 · 标准化挑战与未来研究方向
伦理未来趋势
30
课程总结与能力提升
目标=核心技能回顾 · 学习路径规划 · 进阶资源推荐与职业发展建议
课程总结能力提升