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机器人触觉感知与接触操作工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人触觉感知与接触操作工程的… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=机器人触觉…
02
触觉感知基础
目标=触觉传感的物理原理 · 人类触觉机制 · 机器人触觉感知的定义
触觉感知基础目标=触觉传感的…
03
触觉传感器类型与选型
目标=压阻式 · 电容式 · 压电式
触觉传感器类型选型
04
触觉信号采集与处理
目标=信号调理 · 滤波 · 放大
触觉信号采集处理
05
触觉图像与阵列传感
目标=触觉阵列设计 · 空间分辨率 · 触觉图像生成
触觉图像阵列传感
06
接触力学基础
目标=赫兹接触理论 · 点接触 · 线接触
接触力学基础目标=赫兹接触理…
07
触觉感知中的力与力矩估计
目标=多维力/力矩传感器原理 · 解耦方法 · 标定流程与误差补偿
触觉感知力矩估计
08
触觉特征提取与表示
目标=时域 · 频域 · 时频域特征
触觉特征提取表示
09
触觉感知中的机器学习
目标=监督学习 · 无监督学习 · 自监督学习
触觉感知机器学习
10
深度学习触觉模型
目标=卷积神经网络 · 循环神经网络 · Transformer
深度学习触觉模型目标=卷积神经网…
11
多模态触觉融合
目标=视觉-触觉 · 听觉-触觉 · 本体感知-触觉融合策略
多模态触觉融合目标=视觉
12
接触操作任务建模
目标=抓取 · 握持 · 滑动
接触操作任务建模目标=抓取
13
机器人抓取与触觉反馈
目标=抓取规划 · 力封闭 · 形封闭
机器人抓取触觉反馈
14
接触力控制方法
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力/位混合控制
接触力控制方法目标=阻抗控制
15
触觉伺服与视觉伺服
目标=触觉伺服控制框架 · 视觉-触觉伺服融合 · 目标跟踪与接触状态估计
触觉伺服视觉伺服
16
触觉探索与主动感知
目标=主动触觉探索策略 · 信息增益 · 贝叶斯方法
触觉探索主动感知
17
触觉标定与系统集成
目标=传感器标定 · 手眼标定 · 触觉-机器人坐标变换
触觉标定系统集成
18
触觉数据集与仿真
目标=常用触觉数据集 · 触觉仿真平台 · Sim-to-Real迁移
触觉数据集仿真
19
案例实战一
目标=基于触觉的机器人抓取与滑动检测…
案例实战一目标=基于触觉的…
20
案例实战二
目标=基于触觉的精密插入与装配任务 · 连接器插入与力控策略
案例实战二目标=基于触觉的…
21
案例实战三
目标=基于触觉的物体识别与材质分类 · 分类模型与在线推理
案例实战三目标=基于触觉的…
22
案例实战四
目标=基于触觉的机器人表面擦拭与清洁… · 路径规划与效果评估
案例实战四目标=基于触觉的…
23
常见问题与故障排除
目标=传感器漂移 · 噪声干扰 · 标定误差
常见问题故障排除
24
触觉感知中的安全与可靠性
目标=过载保护 · 故障检测 · 容错控制
触觉感知安全
25
触觉感知与接触操作的前沿进展
目标=柔性电子皮肤 · 神经形态触觉 · 事件驱动触觉
触觉感知接触操作的前沿进…
26
综合提升一
目标=从感知到操作的系统设计方法论 · 架构设计 · 模块划分与性能评估
综合提升一目标=从感知到操…
27
综合提升二
目标=触觉感知与接触操作中的实验设计… · 精度 · 鲁棒性
综合提升二目标=触觉感知
28
综合提升三
目标=多指灵巧手触觉操作 · 抓取合成 · 手内操作与触觉反馈控制
综合提升三目标=多指灵巧手…
29
综合提升四
目标=面向工业与服务场景的触觉操作工… · 物流分拣 · 医疗辅助与家庭服务
综合提升四目标=面向工业
30
课程总结与项目实战
目标=知识体系回顾 · 开放问题 · 课程项目选题
课程总结项目实战