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本课程属于：117-双臂协同机器人与任务协调 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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双臂视觉抓取与交接操作工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=双臂视觉抓取与交接操作的定义 · 发展历程 · 典型应用场景与整体学习路线
课程导入目标=双臂视觉抓…
02
机器人学基础
目标=刚体变换 · 正逆运动学 · 雅可比矩阵
机器人学基础目标=刚体变换
03
视觉感知基础
目标=相机模型 · 标定方法 · 深度估计
视觉感知基础目标=相机模型
04
目标检测与位姿估计
目标=基于深度学习的检测分割 · 6D位姿估计 · 抓取检测与不确定性分析
目标检测位姿估计
05
双臂运动规划
目标=采样规划 · 优化规划 · 协调运动
双臂运动规划目标=采样规划
06
抓取规划与力封闭
目标=抓取质量评价 · 力封闭与形封闭 · 接触建模
抓取规划力封闭
07
视觉抓取系统架构
目标=手眼标定 · 视觉反馈闭环 · 抓取状态估计
视觉抓取系统架构目标=手眼标定
08
双臂交接操作建模
目标=交接任务定义 · 交接构型 · 相对位姿估计
双臂交接操作建模目标=交接任务定…
09
交接轨迹规划与协调
目标=时间同步 · 空间协调 · 交接点选择
交接轨迹规划协调
10
视觉伺服与视觉引导
目标=基于图像的视觉伺服 · 基于位置的视觉伺服 · 混合视觉伺服与交接应用
视觉伺服视觉引导
11
力控与柔顺控制
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力位混合控制
力控柔顺控制
12
多传感器融合
目标=视觉 · 力觉 · 触觉
多传感器融合目标=视觉
13
仿真环境与工具链
目标=Gazebo · Isaac Sim · MuJoCo
仿真环境工具链
14
硬件平台与系统集成
目标=双臂机器人选型 · 相机选型 · 夹爪设计
硬件平台系统集成
15
抓取与交接数据集
目标=常用数据集 · 标注方法 · 数据增强
抓取交接数据集
16
深度学习在抓取中的应用
目标=端到端抓取网络 · 强化学习抓取 · 模仿学习与泛化能力
深度学习抓取
17
双臂交接中的学习策略
目标=示教学习 · 强化学习 · 课程学习与 sim-to-real…
双臂交接学习策略
18
案例实战一
目标=静态场景下单臂视觉抓取完整流程…
案例实战一目标=静态场景下…
19
案例实战二
目标=双臂协同抓取大型或柔性物体的规…
案例实战二目标=双臂协同抓…
20
案例实战三
目标=双臂物体交接的视觉引导与力控实…
案例实战三目标=双臂物体交…
21
案例实战四
目标=动态场景下视觉抓取与交接的实时…
案例实战四目标=动态场景下…
22
常见问题与调试
目标=标定误差 · 抓取失败 · 交接掉落
常见问题调试
23
安全与可靠性
目标=碰撞检测 · 安全边界 · 故障恢复
安全可靠性
24
性能评估与优化
目标=抓取成功率 · 交接精度 · 周期时间
性能评估优化
25
前沿进展
目标=灵巧手抓取 · 多模态大模型 · 具身智能与双臂操作最新研究
前沿进展目标=灵巧手抓取
26
综合项目一
目标=设计并实现一个双臂视觉抓取系统 · 完成指定物体抓取任务
综合项目一目标=设计并实现…
27
综合项目二
目标=设计并实现一个双臂交接系统 · 完成物体从一臂到另一臂的稳定交接
综合项目二目标=设计并实现…
28
工程化部署
目标=代码架构 · 模块化设计 · 测试流程
工程化部署目标=代码架构
29
课程总结
目标=知识体系回顾 · 核心方法对比 · 工程经验提炼与学习路径建议
课程总结目标=知识体系回…
30
拓展与进阶
目标=研究方向 · 开源资源 · 竞赛平台
拓展进阶