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机器人视觉位姿评测与部署

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人视觉位姿评测与部署的学习… · 核心概念 · 整体框架与学习路径
课程导入目标=机器人视觉…
02
位姿表示基础
目标=旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
位姿表示基础目标=旋转矩阵
03
相机模型与标定
目标=针孔模型 · 畸变模型 · 内参外参标定方法
相机模型标定
04
视觉位姿估计方法概览
目标=基于特征 · 基于模板 · 基于深度学习
视觉位姿估计方法…目标=基于特征
05
特征点与描述子
目标=SIFT · SURF · ORB
特征点描述子
06
2D-3D对应与PnP
目标=EPnP · 迭代PnP · RANSAC鲁棒估计
D-3DPnP
07
3D-3D对应与ICP
目标=点云配准 · ICP变种 · 鲁棒ICP
D-3DICP
08
基于深度学习的位姿估计
目标=位姿回归网络 · 关键点检测 · 可微PnP
基于深度学习的位…目标=位姿回归网…
09
位姿评测指标
目标=旋转误差 · 平移误差 · ADD
位姿评测指标目标=旋转误差
10
评测数据集与基准
目标=LineMOD · YCB-Video · T-LESS
评测数据集基准
11
评测实验设计
目标=数据划分 · 交叉验证 · 消融实验
评测实验设计目标=数据划分
12
位姿估计常见问题
目标=遮挡 · 对称物体 · 无纹理
位姿估计常见问题目标=遮挡
13
位姿优化与滤波
目标=非线性优化 · 图优化 · 卡尔曼滤波
位姿优化滤波
14
手眼标定与系统集成
目标=手眼标定原理 · AX=XB求解 · 机器人坐标系转换与集成
手眼标定系统集成
15
部署基础
目标=模型压缩 · 量化 · 剪枝
部署基础目标=模型压缩
16
部署平台与工具
目标=ROS · ROS2 · TensorRT
部署平台工具
17
实时位姿估计系统设计
目标=流水线设计 · 多线程 · GPU加速
实时位姿估计系统…目标=流水线设计
18
案例实战一
目标=基于RGB的物体位姿估计与评测…
案例实战一RGB
19
案例实战二
目标=基于RGB-D的物体位姿估计与…
案例实战二RGB-D
20
案例实战三
目标=基于点云的位姿估计与ICP配准…
案例实战三ICP
21
案例实战四
目标=深度学习位姿估计模型训练 · 评测与部署全流程
案例实战四目标=深度学习位…
22
案例实战五
目标=机器人抓取中的位姿估计与部署（…
案例实战五目标=机器人抓取
23
常见问题与调试
目标=标定误差 · 匹配失败 · 位姿跳变
常见问题调试
24
综合提升一
目标=多传感器融合位姿估计（视觉+I…
综合提升一目标=多传感器融…
25
综合提升二
目标=时序位姿跟踪与平滑 · 在线评测与自适应优化
综合提升二目标=时序位姿跟…
26
综合提升三
目标=域适应与泛化能力提升 · 少样本与自监督学习
综合提升三目标=域适应
27
综合提升四
目标=位姿估计的不确定性估计与置信度…
综合提升四目标=位姿估计的…
28
综合提升五
目标=面向工业应用的可靠性 · 安全性与实时性设计
综合提升五目标=面向工业应…
29
项目实战
目标=从需求分析到系统部署的完整机器…
项目实战目标=从需求分析…
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 前沿趋势 · 持续学习资源与职业发展建议
课程总结目标=知识体系回…