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本课程属于：115-机器人6D视觉与三维感知 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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PnP视觉定位与相机位姿工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PnP视觉定位的定义 · 学习目标 · 核心概念
课程导入PnP
02
相机模型基础
目标=针孔相机模型 · 内参矩阵 · 外参矩阵
相机模型基础目标=针孔相机模…
03
坐标系与位姿表示
目标=世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系位姿表示
04
PnP问题数学描述
目标=已知3D点与2D投影点求解相机… · 未知量分析 · 约束条件与问题分类
PnP问题数学描述
05
经典PnP算法概述
目标=P3P · EPnP · UPnP
PnP经典
06
P3P算法详解
目标=三对点几何约束 · 多项式求解 · 多解选择
P3P算法详解
07
EPnP算法详解
目标=控制点表示 · 重心坐标 · 线性方程组构建
EPnP算法详解
08
迭代优化方法
目标=Levenberg-Marqu… · 高斯-牛顿法 · 重投影误差最小化
迭代优化方法Levenberg-Ma…
09
特征点提取与匹配
目标=SIFT · SURF · ORB
特征点提取匹配
10
2D-3D对应关系构建
目标=已知地图点与图像特征匹配 · 深度信息获取 · 三角化与尺度恢复
D-3D2
11
RANSAC与鲁棒估计
目标=随机采样一致性 · 内点外点判定 · PnP中的RANSAC变体与参数调优
RANSAC鲁棒估计
12
相机标定与内参获取
目标=张正友标定法 · 棋盘格标定 · 内参畸变系数求解
相机标定内参获取
13
PnP与SLAM/VIO结合
目标=视觉里程计中的PnP · 重定位 · 地图初始化
PnPSLAM/VIO
14
单目、双目与RGB-D PnP
目标=不同传感器配置下的PnP问题 · 尺度不确定性 · 深度图使用与融合策略
RGB-DPnP
15
案例实战一
目标=基于OpenCV solveP…
案例实战一OpenCV
16
案例实战二
目标=使用EPnP与RANSAC实现…
案例实战二EPnP
17
案例实战三
目标=视觉SLAM重定位中的PnP应…
案例实战三SLAM
18
案例实战四
目标=AR/VR中的实时PnP跟踪与…
案例实战四AR/VR
19
案例实战五
目标=机器人抓取中的物体位姿估计与P…
案例实战五目标=机器人抓取
20
常见问题与调试
目标=数值不稳定 · 多解 · 退化配置
常见问题调试
21
精度评估与误差分析
目标=重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
精度评估误差分析
22
性能优化与工程实践
目标=实时性优化 · 并行计算 · GPU加速
性能优化工程实践
23
深度学习与PnP
目标=基于学习的特征 · 端到端位姿回归 · PnP与神经网络结合
PnP深度学习
24
多视图几何与PnP扩展
目标=对极几何 · 三角化 · 光束法平差
PnP多视图几何
25
不确定性与协方差传播
目标=位姿协方差估计 · 误差传播 · 传感器融合中的不确定性建模
不确定性协方差传播
26
综合项目一
目标=从零构建一个完整的PnP视觉定…
综合项目一PnP
27
综合项目二
目标=多传感器融合的相机位姿估计与评…
综合项目二目标=多传感器融…
28
综合项目三
目标=动态场景下的鲁棒PnP与实时跟…
综合项目三PnP
29
前沿进展与论文导读
目标=最新PnP算法 · 学习型方法 · 事件相机与量子计算等新兴方向
前沿进展论文导读
30
课程总结与进阶路线
目标=知识回顾 · 技能树梳理 · 工程最佳实践
课程总结进阶路线