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本课程属于：115-机器人6D视觉与三维感知 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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RGB-D机器人三维视觉工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=RGB-D机器人三维视觉工程的… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入RGB-D
02
RGB-D传感器基础
目标=深度相机工作原理 · 结构光与ToF技术 · RGB-D数据特点
RGB-D传感器基础
03
相机模型与标定
目标=针孔相机模型 · 内参外参 · 畸变模型
相机模型标定
04
点云基础与表示
目标=点云数据结构 · 深度图转点云 · 点云滤波
点云基础表示
05
RGB-D数据预处理
目标=深度图修复 · 空洞填充 · 时间与空间对齐
RGB-D数据预处理
06
点云配准与位姿估计
目标=ICP算法 · 点到面ICP · NDT
点云配准位姿估计
07
三维特征与描述子
目标=FPFH · SHOT · 3D-SIFT
三维特征描述子
08
三维重建方法
目标=TSDF · KinectFusion · BundleFusion
三维重建方法TSDF
09
SLAM与RGB-D里程计
目标=视觉里程计 · RGB-D SLAM框架 · 图优化
SLAMRGB-D
10
目标检测与语义分割
目标=基于RGB-D的2D检测 · 3D目标检测 · 点云语义分割
目标检测语义分割
11
6D位姿估计
目标=基于对应点 · 基于模板 · 基于深度学习的方法
6D位姿估计目标=基于对应点
12
机器人抓取与操作
目标=抓取检测 · 抓取位姿生成 · 点云配准引导抓取
机器人抓取操作
13
三维场景理解
目标=平面检测 · 物体关系 · 场景图构建
三维场景理解目标=平面检测
14
深度学习在RGB-D视觉中的应用
目标=PointNet系列 · VoxelNet · 多模态网络
RGB-D深度学习
15
ROS与RGB-D系统集成
目标=ROS节点设计 · 消息类型 · TF变换
ROSRGB-D
16
实战项目一
目标=RGB-D相机标定与点云生成 · 完成从采集到点云可视化的完整流程
实战项目一RGB-D
17
实战项目二
目标=室内场景三维重建 · 使用RGB-D序列完成稠密重建与网格…
实战项目二目标=室内场景三…
18
实战项目三
目标=RGB-D SLAM建图与导航 · 实现机器人定位 · 建图与路径规划
实战项目三RGB-D
19
实战项目四
目标=3D目标检测与6D位姿估计 · 完成物体识别 · 位姿计算与抓取验证
实战项目四目标=3D目标检…
20
实战项目五
目标=机器人抓取系统集成 · 结合点云处理 · 抓取规划与执行器控制
实战项目五目标=机器人抓取…
21
常见问题与调试
目标=深度缺失 · 标定误差 · 配准失败
常见问题调试
22
性能评估与基准
目标=重建精度 · 位姿误差 · 检测指标
性能评估基准
23
工程化与部署
目标=代码架构 · 模块化设计 · 实时性优化
工程化部署
24
多传感器融合
目标=RGB-D与IMU · 激光雷达 · 力觉融合
多传感器融合RGB-D
25
前沿进展与趋势
目标=神经辐射场 · 3D高斯泼溅 · 具身智能
前沿进展趋势
26
综合案例一
目标=智能仓储机器人 · 基于RGB-D的货物识别 · 定位与抓取
综合案例一目标=智能仓储机…
27
综合案例二
目标=服务机器人室内操作 · 场景理解 · 物体操作与人机交互
综合案例二目标=服务机器人…
28
综合案例三
目标=工业检测与测量 · RGB-D用于尺寸测量 · 缺陷检测与质量控制
综合案例三目标=工业检测
29
课程总结与知识体系
目标=核心方法回顾 · 技能树梳理 · 学习路径与进阶方向
课程总结知识体系
30
综合提升与项目答辩
目标=开放性项目设计 · 方案评审 · 成果展示与工程实践建议
综合提升项目答辩