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四旋翼无人机避障路径设计实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 所需工具与仿真环境搭建
课程导入学习目标
02
四旋翼无人机基础
飞行原理 · 坐标系定义 · 运动学与动力学模型
四旋翼无人机基础飞行原理
03
传感器与感知
激光雷达 · 深度相机 · 超声波
传感器感知
04
环境建模
栅格地图 · 八叉树地图 · 点云地图的构建与处理
环境建模栅格地图
05
路径规划基础
图搜索算法（Dijkstra · A*）原理与实现
路径规划基础Dijkstra
06
采样规划算法
RRT · RRT* · Informed RRT*的原理与代…
采样规划算法RRT
07
优化规划算法
人工势场法 · 动态窗口法（DWA）的原理与调参
优化规划算法人工势场法
08
轨迹生成
多项式轨迹 · 贝塞尔曲线 · B样条曲线的生成与平滑
轨迹生成多项式轨迹
09
避障策略
局部避障与全局规划的融合 · 动态障碍物处理
避障策略局部避障
10
仿真环境搭建
Gazebo · AirSim · PX4/ROS环境配置与无人机模型导…
仿真环境搭建Gazebo
11
ROS基础
话题 · 服务 · 动作通信机制
ROS话题
12
路径规划节点设计
基于ROS的路径规划器架构与接口设计
路径规划节点设计ROS
13
A*算法实战
在栅格地图上实现A*路径搜索并可视化
A*算法实战栅格地图上实现A…
14
RRT算法实战
在三维点云地图中实现RRT路径搜索与…
RRT算法实战
15
轨迹平滑实战
对规划路径进行多项式平滑与时间分配
轨迹平滑实战对规划路径进行多…
16
避障控制接口
将规划轨迹转换为速度/加速度指令 · 与飞控通信
避障控制接口将规划轨迹转换为…
17
动态避障实战
基于DWA的局部避障与全局路径跟踪
动态避障实战DWA
18
多传感器融合
扩展卡尔曼滤波（EKF）用于状态估计…
多传感器融合EKF
19
深度学习方法
基于卷积神经网络的障碍物检测与端到端…
深度学习方法基于卷积神经网络…
20
强化学习避障
DQN · PPO在无人机避障中的应用与仿真
强化学习避障DQN
21
复杂环境路径规划
森林 · 城市峡谷等场景下的策略与优化
复杂环境路径规划森林
22
路径规划性能评估
时间 · 能耗 · 安全性
路径规划性能评估时间
23
常见问题与调试
定位漂移 · 地图误差 · 规划失败等问题的排查
常见问题调试
24
硬件在环仿真
将算法部署到真实飞控（Pixhawk…
硬件环仿真
25
实机飞行实验
从仿真到实机的转换 · 安全注意事项与调试流程
实机飞行实验从仿真到实机的转…
26
案例实战
室内无人机避障导航系统完整实现
案例实战室内无人机避障导…
27
案例实战
室外果园巡检无人机避障路径设计
案例实战室外果园巡检无人…
28
案例实战
多无人机协同避障路径规划
案例实战多无人机协同避障…
29
综合项目
设计一个完整的避障路径规划系统 · 从需求分析到测试
综合项目设计一个完整的避…
30
课程总结与进阶
前沿技术（如学习规划 · 群体智能）与学习资源推荐
课程总结进阶