VIP8
本课程属于：099-无人机避障与自主导航 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

无人机三维避障与局部规划工程

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=无人机三维避障与局部规划的定义 · 学习目标 · 整体知识框架与工程应用全景
课程导入目标=无人机三维…
02
无人机运动学与动力学基础
目标=坐标系 · 姿态表示 · 刚体运动方程
无人机运动学动力学基础
03
三维环境感知与传感器
目标=激光雷达 · 深度相机 · 双目视觉
三维环境感知传感器
04
点云与深度图处理
目标=滤波 · 降采样 · 地面分割
点云深度图处理
05
三维地图表示方法
目标=栅格地图 · 八叉树 · 体素网格
三维地图表示方法目标=栅格地图
06
全局规划与局部规划的关系
目标=全局路径搜索 · 局部滚动优化 · 分层规划架构与任务衔接
全局规划局部规划的关系
07
经典局部规划算法
目标=人工势场法 · 动态窗口法 · 时间弹性带与模型预测控制的基本原理
经典局部规划算法目标=人工势场法
08
基于采样的局部规划
目标=RRT · RRT* · Informed RRT*
基于采样的局部规…RRT
09
基于搜索的局部规划
目标=A* · D* Lite · JPS
基于搜索的局部规…目标=A*
10
基于优化的局部规划
目标=轨迹优化 · 硬约束与软约束 · 二次规划
基于优化的局部规…目标=轨迹优化
11
三维避障的几何与安全约束
目标=碰撞检测 · 安全距离 · 膨胀地图
三维避障的几何安全约束
12
局部规划中的动力学约束
目标=速度 · 加速度 · 加加速度
局部规划动力学约束
13
传感器融合与状态估计
目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 粒子滤波与多传感器融合定位
传感器融合状态估计
14
动态环境下的避障
目标=移动障碍物跟踪 · 轨迹预测 · 速度障碍法
动态环境下的避障目标=移动障碍物…
15
局部规划中的重规划与恢复策略
目标=规划失败检测 · 重规划触发 · 紧急悬停
局部规划重规划
16
仿真环境与工具链
目标=Gazebo · AirSim · ROS/ROS2
仿真环境工具链
17
真实无人机平台搭建
目标=机载计算 · 传感器标定 · 时间同步
真实无人机平台搭…目标=机载计算
18
案例实战一
目标=室内未知环境三维避障与自主探索…
案例实战一目标=室内未知环…
19
案例实战二
目标=室外复杂地形跟随与动态障碍物规…
案例实战二目标=室外复杂地…
20
案例实战三
目标=多无人机协同避障与局部冲突解脱…
案例实战三目标=多无人机协…
21
常见问题与调试技巧
目标=传感器噪声 · 地图漂移 · 规划震荡
常见问题调试技巧
22
性能评估与基准测试
目标=成功率 · 路径长度 · 平滑度
性能评估基准测试
23
实时性与嵌入式部署
目标=算法加速 · 并行计算 · GPU/FPGA加速
实时性嵌入式部署
24
安全性与可靠性工程
目标=故障检测 · 冗余设计 · 形式化验证
安全性可靠性工程
25
前沿方向与论文导读
目标=学习型规划 · 端到端避障 · 强化学习
前沿方向论文导读
26
综合项目一
目标=从零搭建三维避障局部规划系统并…
综合项目一目标=从零搭建三…
27
综合项目二
目标=将局部规划算法部署到真实无人机…
综合项目二目标=将局部规划…
28
综合项目三
目标=面向动态复杂场景的局部规划算法…
综合项目三目标=面向动态复…
29
课程总结与知识体系梳理
目标=核心算法 · 工程流程 · 设计模式与最佳实践回顾
课程总结知识体系梳理
30
进阶学习与职业发展
目标=研究课题 · 开源社区 · 竞赛
进阶学习职业发展