2. 四旋翼无人机基础

四旋翼无人机（Quadrotor）的避障路径设计，本质上是在三维空间中求解一条从起点到目标点、满足动力学约束且不与障碍物相交的可行轨迹。若不理解飞行器自身的运动规律与受力特性，任何路径规划算法都只是“纸上谈兵”。本章从飞行原理出发，建立严格的坐标系体系，并推导运动学与动力学模型，为后续章节的避障算法设计奠定数学与物理基础。

2.1 四旋翼飞行原理与基本运动方式

四旋翼无人机通过四个独立驱动的旋翼产生升力与姿态力矩。其核心原理是旋翼转速差产生力与力矩的不平衡，从而控制飞行器的六个自由度（三维平动与三维转动）。四个旋翼中，对角旋翼（1号与3号、2号与4号）旋转方向相同，相邻旋翼旋转方向相反，以此抵消反扭矩。

具体而言，四个基本运动方式如下：

• 垂直升降（油门控制）：四个旋翼同时增加或减小转速，产生大于或小于重力的总升力，实现上升、悬停或下降。
• 俯仰运动（前后飞行）：增大后方旋翼（3号）转速、减小前方旋翼（1号）转速，产生绕机体Y轴的俯仰力矩，飞行器前倾，升力水平分量推动机体前进。
• 横滚运动（左右飞行）：增大右侧旋翼（4号）转速、减小左侧旋翼（2号）转速，产生绕机体X轴的横滚力矩，实现左右平移。
• 偏航运动（机头转向）：对角旋翼转速差产生绕机体Z轴的偏航力矩。例如增大1号与3号转速、减小2号与4号转速，利用反扭矩差实现机头旋转。

2.2 坐标系定义与姿态表示

为了精确描述四旋翼的运动状态，必须建立两个基本坐标系：地球固连坐标系（E系，惯性系）和机体坐标系（B系）。E系固定于地面，原点可选取起飞点，X轴指向正北（或任意水平方向），Z轴垂直向上；B系固连于机体，原点位于飞行器质心，X轴指向机头方向，Y轴指向机体右侧，Z轴垂直机体平面向下（符合右手定则）。

姿态角（欧拉角）用于描述B系相对于E系的旋转关系：

从B系到E系的旋转矩阵 R（采用Z-Y-X顺序）为：

R = Rz(ψ) · Ry(θ) · Rx(φ)

其中：
Rx(φ) = [1, 0, 0; 0, cosφ, -sinφ; 0, sinφ, cosφ]
Ry(θ) = [cosθ, 0, sinθ; 0, 1, 0; -sinθ, 0, cosθ]
Rz(ψ) = [cosψ, -sinψ, 0; sinψ, cosψ, 0; 0, 0, 1]

该旋转矩阵在避障路径规划中至关重要：它将机体坐标系下的推力矢量转换到地球坐标系，从而计算飞行器的实际加速度方向。同时，在路径跟踪控制中，期望姿态角通常由位置误差反解得到。

2.3 运动学模型

运动学模型描述飞行器位置、速度、姿态角之间的几何关系，不涉及力与质量。其核心方程为：

位置运动学：

ṗ_E = v_E

其中：
p_E = [x, y, z]ᵀ  —— 地球系下的位置
v_E = [u, v, w]ᵀ  —— 地球系下的速度

姿态运动学：描述欧拉角速率与机体角速度（p, q, r）之间的关系：

[φ̇]   [1,  sinφ·tanθ,  cosφ·tanθ] [p]
[θ̇] = [0,  cosφ,       -sinφ     ] [q]
[ψ̇]   [0,  sinφ/cosθ,   cosφ/cosθ] [r]

当俯仰角θ接近±90°时，矩阵出现奇异（万向节锁），因此实际工程中常用四元数替代欧拉角进行姿态解算。但在路径规划层面，由于飞行器通常不会执行极端俯仰动作，欧拉角模型已足够使用。

2.4 动力学模型

动力学模型基于牛顿-欧拉方程，描述力与力矩如何产生加速度。四旋翼的动力学模型可分解为平动动力学与转动动力学两部分。

平动动力学：

m·v̇_E = R · [0, 0, U₁]ᵀ - [0, 0, mg]ᵀ - k_d·v_E

其中：
m —— 飞行器总质量
U₁ —— 四个旋翼产生的总升力（沿B系Z轴负方向）
g —— 重力加速度
k_d —— 空气阻力系数（简化模型）

转动动力学：

I·ω̇_B = -ω_B × (I·ω_B) + τ_B - τ_gyro

其中：
I —— 转动惯量矩阵（对角阵 diag(Ixx, Iyy, Izz)）
ω_B = [p, q, r]ᵀ —— 机体角速度
τ_B = [U₂, U₃, U₄]ᵀ —— 三轴控制力矩
τ_gyro —— 旋翼陀螺效应力矩

控制输入与旋翼转速的关系为：

U₁ = b·(ω₁² + ω₂² + ω₃² + ω₄²)
U₂ = b·l·(ω₄² - ω₂²)      // 横滚力矩
U₃ = b·l·(ω₃² - ω₁²)      // 俯仰力矩
U₄ = d·(ω₁² - ω₂² + ω₃² - ω₄²)  // 偏航力矩

其中：
b —— 升力系数
d —— 反扭矩系数
l —— 旋翼中心到质心的距离

2.5 模型在避障路径设计中的应用

在避障路径规划中，动力学模型主要提供以下约束与接口：

案例拆解：狭窄通道避障轨迹生成

假设四旋翼需穿越一个宽度仅1.2m的狭窄窗口，窗口中心坐标为(5, 3, 2)，飞行器最大倾斜角25°，最大速度3m/s。初始位置(0,0,1)，目标位置(8,3,2)。

分析过程：

1. 约束计算：a_max = 9.8 × tan(25°) ≈ 4.57 m/s²；最小转弯半径 R_min = 3² / 4.57 ≈ 1.97m。
2. 路径分段：将路径分为三段——加速段、匀速穿越段、减速段。穿越窗口时需保持姿态水平，因此窗口段轨迹应为直线。
3. 轨迹生成：使用五次多项式插值，位置 p(t) = a₀ + a₁t + a₂t² + a₃t³ + a₄t⁴ + a₅t⁵，满足边界条件：p(0)=起点，p(t₁)=窗口入口，p(t₂)=窗口出口，p(t₃)=终点；速度与加速度在连接点连续。
4. 可行性校验：检查各时刻加速度是否小于4.57 m/s²，速度是否小于3m/s，姿态角是否在±25°内。

结果对比：未考虑动力学约束的直线插值路径，在窗口入口处产生约8 m/s²的瞬时加速度，远超飞行器能力；而经过动力学约束优化的路径，最大加速度为4.2 m/s²，飞行器可平稳穿越。

2.6 常见误区与总结

常见误区一：混淆运动学与动力学模型。运动学只描述几何关系，不涉及力；动力学才描述力与运动的关系。在路径规划中，若仅使用运动学模型，生成的轨迹可能无法被飞行器物理实现。

常见误区二：忽略姿态角与加速度的耦合。四旋翼的水平加速度来源于机体倾斜，因此路径规划中的加速度指令必须转换为期望姿态角，再通过姿态控制器实现。若直接以位置误差生成加速度指令而不考虑姿态响应延迟，会导致跟踪误差增大。

常见误区三：使用欧拉角进行大角度轨迹插值。当飞行器需要执行大角度机动（如绕障飞行时倾斜角超过60°），欧拉角表示会出现奇异，建议使用四元数或旋转矩阵进行姿态插值。