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本课程属于：098-无人机视觉定位与VIO SLAM 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机视觉SLAM建图与导航

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机视觉SLAM建图与导航的… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入SLAM
02
无人机平台与传感器基础
目标=多旋翼与固定翼平台 · IMU · 相机
无人机平台传感器基础
03
视觉SLAM数学基础
目标=坐标系变换 · 旋转表示 · 李群李代数
SLAM视觉
04
视觉里程计原理
目标=特征点法 · 光流法 · 直接法
视觉里程计原理目标=特征点法
05
特征提取与匹配
目标=SIFT · SURF · ORB
特征提取匹配
06
后端优化基础
目标=最小二乘 · 非线性优化 · 图优化
后端优化基础目标=最小二乘
07
回环检测与全局一致性
目标=词袋模型 · DBoW · NetVLAD
回环检测全局一致性
08
稠密建图与地图表示
目标=点云地图 · 八叉树地图 · 体素地图
稠密建图地图表示
09
视觉惯性SLAM
目标=VINS-Mono · VINS-Fusion · ORB-SLAM3
SLAM视觉惯性
10
多传感器融合定位
目标=视觉 · IMU · GPS
多传感器融合定位目标=视觉
11
无人机自主导航基础
目标=路径规划 · 轨迹生成 · 避障
无人机自主导航基…目标=路径规划
12
全局与局部路径规划
目标=A* · Dijkstra · RRT
全局局部路径规划
13
无人机避障与动态环境导航
目标=深度相机 · 双目相机 · 激光雷达避障
无人机避障动态环境导航
14
机载计算与实时性优化
目标=Jetson · RK3588 · FPGA
机载计算实时性优化
15
仿真环境与工具链
目标=Gazebo · AirSim · Flightmare
仿真环境工具链
16
视觉SLAM建图实战
目标=使用ORB-SLAM3或VIN…
SLAM视觉
17
无人机导航实战
目标=基于PX4与MAVROS实现视… · 航点与自主飞行任务
无人机导航实战PX4
18
室内无GPS导航案例
目标=视觉惯性里程计 · 二维码/ArUco辅助定位 · 室内地图构建与自主巡检
GPS室内无
19
室外大场景建图案例
目标=RTK辅助视觉SLAM · 多机协同建图 · 大范围地图拼接与一致性维护
室外大场景建图案…RTK
20
动态与复杂环境案例
目标=弱纹理 · 强光照变化 · 快速运动
动态复杂环境案例
21
常见问题与调试
目标=初始化失败 · 尺度漂移 · 跟踪丢失
常见问题调试
22
标定与系统辨识
目标=相机内参 · IMU噪声 · 相机-IMU外参
标定系统辨识
23
评估指标与实验方法
目标=ATE · RPE · RMSE
评估指标实验方法
24
工程化与部署
目标=代码架构 · 模块解耦 · 日志系统
工程化部署
25
安全性与可靠性
目标=故障检测 · 冗余定位 · 紧急降落
安全性可靠性
26
多无人机协同SLAM与导航
目标=协同定位 · 地图融合 · 任务分配
SLAM多无人机协同
27
语义SLAM与场景理解
目标=语义分割 · 目标检测 · 语义地图
SLAM语义
28
学习型SLAM与导航
目标=深度特征 · 端到端位姿估计 · 神经辐射场
SLAM学习型
29
综合项目实战
目标=从传感器选型 · 标定 · 建图
综合项目实战目标=从传感器选…
30
课程总结与进阶路线
目标=知识体系回顾 · 论文阅读方法 · 开源项目贡献
课程总结进阶路线