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本课程属于：098-无人机视觉定位与VIO SLAM 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机双目视觉定位与导航

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机定位导航技术概览 · 双目视觉定位的优势与挑战 · 课程学习目标与整体框架
课程导入目标=无人机定位…
02
视觉定位基础
目标=坐标系与变换 · 相机模型 · 针孔成像
视觉定位基础目标=坐标系
03
双目视觉原理
目标=立体视觉几何 · 视差与深度关系 · 极线约束
双目视觉原理目标=立体视觉几…
04
双目相机标定
目标=张正友标定法 · 双目联合标定 · 极线校正
双目相机标定目标=张正友标定…
05
立体匹配基础
目标=匹配代价计算 · 代价聚合 · 视差计算与优化
立体匹配基础目标=匹配代价计…
06
立体匹配进阶
目标=半全局匹配SGM · 深度学习立体匹配 · 视差图后处理
立体匹配进阶SGM
07
点云生成与处理
目标=视差转深度 · 深度转点云 · 点云滤波
点云生成处理
08
视觉里程计
目标=特征点法 · 光流法 · 直接法
视觉里程计目标=特征点法
09
双目视觉里程计
目标=双目特征匹配 · 三角化 · PnP与BA优化
双目视觉里程计目标=双目特征匹…
10
视觉SLAM基础
目标=SLAM问题定义 · 前端与后端 · 地图表示
SLAM视觉
11
双目SLAM系统
目标=ORB-SLAM系列 · 双目初始化 · 局部建图
SLAM双目
12
多传感器融合
目标=IMU预积分 · 视觉惯性里程计VIO · 松耦合与紧耦合
多传感器融合IMU
13
无人机导航基础
目标=导航坐标系 · 状态估计 · 姿态解算
无人机导航基础目标=导航坐标系
14
无人机视觉定位系统设计
目标=硬件选型 · 相机同步 · 触发与时间戳
无人机视觉定位系…目标=硬件选型
15
数据集与仿真
目标=KITTI · EuRoC · TUM
数据集仿真
16
实战一
目标=双目相机标定与极线校正 · 标定板检测 · 参数求解
实战一目标=双目相机标…
17
实战二
目标=立体匹配与深度图生成 · 视差图优化 · 深度图转点云与可视化
实战二目标=立体匹配
18
实战三
目标=双目视觉里程计实现 · 三角化 · 位姿估计
实战三目标=双目视觉里…
19
实战四
目标=双目VIO与无人机状态估计 · 尺度恢复 · 姿态位置估计
实战四VIO
20
实战五
目标=无人机自主导航仿真：路径规划 · 避障 · 视觉定位闭环
实战五目标=无人机自主…
21
常见问题与调试
目标=标定不准 · 匹配失败 · 尺度漂移
常见问题调试
22
性能评估与优化
目标=定位精度 · 鲁棒性 · 实时性指标
性能评估优化
23
案例研究
目标=室内无人机双目定位 · 室外GPS拒止导航 · 农业巡检
案例研究目标=室内无人机…
24
前沿技术
目标=事件相机 · 神经辐射场 · 端到端视觉导航
前沿技术目标=事件相机
25
综合项目一
目标=室内自主飞行：双目定位 · 地图构建 · 路径规划
综合项目一目标=室内自主飞…
26
综合项目二
目标=GPS拒止环境导航：双目VIO · 地形跟随 · 返航策略与安全着陆
综合项目二GPS
27
综合项目三
目标=动态环境定位：运动目标剔除 · 动态场景SLAM · 鲁棒位姿估计与实验
综合项目三目标=动态环境定…
28
课程总结
目标=知识体系回顾 · 核心算法梳理 · 工程实践要点与学习路径建议
课程总结目标=知识体系回…
29
扩展阅读与资源
目标=经典论文 · 开源代码 · 工具链
扩展阅读资源
30
结业考核
目标=理论测试 · 算法实现 · 仿真实验与项目报告要求及评分标准
结业考核目标=理论测试