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本课程属于：098-无人机视觉定位与VIO SLAM 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机激光雷达SLAM与定位

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机激光雷达SLAM与定位的… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入SLAM
02
激光雷达基础
目标=激光测距原理 · TOF与FMCW · 点云数据格式
激光雷达基础目标=激光测距原…
03
无人机平台与传感器
目标=多旋翼与固定翼平台 · IMU · GNSS
无人机平台传感器
04
点云预处理
目标=去噪 · 滤波 · 降采样
点云预处理目标=去噪
05
SLAM数学基础
目标=概率论 · 状态估计 · 贝叶斯滤波
SLAM数学基础
06
位姿表示与优化
目标=旋转矩阵 · 四元数 · 李群李代数
位姿表示优化
07
激光里程计
目标=帧间配准 · ICP · GICP
激光里程计目标=帧间配准
08
激光SLAM前端
目标=扫描匹配 · 特征关联 · 关键帧选取与局部地图维护策略
SLAM激光
09
激光SLAM后端
目标=位姿图优化 · 因子图 · 回环检测与全局一致性优化方法
SLAM激光
10
回环检测与重定位
目标=基于描述子的场景识别 · 几何验证 · 重定位与地图更新
回环检测重定位
11
建图与地图表示
目标=占据栅格 · 八叉树 · 点云地图
建图地图表示
12
多传感器融合SLAM
目标=激光雷达与IMU · GNSS · 视觉的松耦合与紧耦合融合框架
SLAM多传感器融合
13
LIO与LIVO系统
目标=LOAM · LeGO-LOAM · LIO-SAM
LIOLIVO
14
无人机SLAM系统设计
目标=机载计算平台 · 实时性约束 · 资源调度与软件架构设计
SLAM无人机
15
定位与导航
目标=全局定位 · 局部定位 · 组合导航
定位导航
16
GNSS融合定位
目标=RTK · PPP · GNSS/INS组合
GNSS融合定位
17
实战案例一
目标=室内无人机激光SLAM建图与定… · 使用ROS与开源算法完成实验
实战案例一SLAM
18
实战案例二
目标=室外大场景无人机激光SLAM · 结合GNSS与IMU进行多传感器融合
实战案例二SLAM
19
实战案例三
目标=复杂动态环境下的鲁棒SLAM · 处理移动物体 · 遮挡与光照变化
实战案例三SLAM
20
实战案例四
目标=无人机自主导航与避障 · 基于激光SLAM地图进行路径规划与飞…
实战案例四目标=无人机自主…
21
常见问题与调试
目标=时间同步 · 外参标定 · 漂移
常见问题调试
22
性能评估
目标=绝对轨迹误差 · 相对位姿误差 · 地图精度
性能评估目标=绝对轨迹误…
23
开源工具与仿真
目标=ROS · Gazebo · CARLA
开源工具仿真
24
深度学习与激光SLAM
目标=点云深度学习 · 语义分割 · 特征学习与端到端定位方法
SLAM深度学习
25
多无人机协同SLAM
目标=协同建图 · 相对定位 · 通信约束与分布式优化
SLAM多无人机协同
26
边缘计算与嵌入式部署
目标=模型压缩 · 硬件加速 · 实时优化与低功耗设计
边缘计算嵌入式部署
27
安全与可靠性
目标=故障检测 · 冗余设计 · 失效恢复与功能安全在无人机SLAM中…
安全可靠性
28
行业应用
目标=测绘 · 农业 · 电力巡检
行业应用目标=测绘
29
综合项目
目标=从需求分析 · 系统设计 · 算法选型到飞行实验的完整项目实战
综合项目目标=从需求分析
30
课程总结与前沿展望
目标=知识体系回顾 · 技术趋势 · 开放问题与进一步学习路径
课程总结前沿展望