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本课程属于：096-无人机GNSS与RTK高精定位 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机UWB室内定位与导航

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机室内定位导航的挑战 · UWB技术优势 · 课程学习目标与整体知识框架
课程导入目标=无人机室内…
02
UWB技术基础
目标=超宽带定义 · 频段规范 · 脉冲无线电原理
UWB技术基础
03
UWB定位原理
目标=TOA · TDOA · AOA
UWB定位原理
04
UWB硬件与系统组成
目标=标签 · 锚点 · 基站
UWB硬件
05
室内定位坐标系与误差来源
目标=坐标系定义 · 多径效应 · 非视距误差
室内定位坐标系误差来源
06
UWB定位算法基础
目标=最小二乘 · 加权最小二乘 · 卡尔曼滤波在位置解算中的应用
UWB定位算法基础
07
UWB定位算法进阶
目标=扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波 · 粒子滤波与因子图优化
UWB定位算法进阶
08
无人机平台与传感器融合
目标=IMU · 光流 · 激光雷达
无人机平台传感器融合
09
UWB与惯性导航组合
目标=松耦合 · 紧耦合组合导航模型 · 状态估计与误差补偿
UWB惯性导航组合
10
UWB网络部署与标定
目标=锚点布局优化 · 坐标标定 · 时钟同步校准与现场调试流程
UWB网络部署
11
无人机UWB定位系统搭建
目标=机载标签安装 · 通信链路 · 地面站软件与数据采集
UWB无人机
12
UWB定位数据预处理
目标=异常值剔除 · 滤波平滑 · 时间对齐与坐标转换
UWB定位数据预处理
13
基于UWB的无人机位置控制
目标=位置环 · 速度环设计 · PID与模型预测控制应用
UWB基于
14
UWB室内导航路径规划
目标=A* · Dijkstra · RRT
UWB室内导航路径规划
15
UWB室内导航避障
目标=动态障碍物检测 · 局部路径重规划与安全策略
UWB室内导航避障
16
UWB定位精度评估
目标=均方根误差 · 圆概率误差 · 累积分布函数与实验对比方法
UWB定位精度评估
17
典型案例一
目标=仓库无人机自主盘点UWB定位与…
典型案例一UWB
18
典型案例二
目标=实验室无人机编队飞行UWB相对…
典型案例二UWB
19
典型案例三
目标=地下停车场无人机巡检UWB定位…
典型案例三UWB
20
常见问题与故障排查
目标=信号遮挡 · 多径干扰 · 标签冲突
常见问题故障排查
21
UWB定位系统优化
目标=天线延迟校准 · 功率控制 · 信道选择与多基站调度
UWB定位系统优化
22
UWB与其它室内定位技术融合
目标=WiFi · 蓝牙 · 视觉
UWB其它室内定位技术…
23
无人机UWB导航的实时性与鲁棒性
目标=计算资源分配 · 通信协议优化与容错设计
UWB无人机
24
UWB定位安全与隐私
目标=信号干扰 · 欺骗攻击 · 数据加密与安全防护措施
UWB定位安全
25
实验平台与仿真工具
目标=MATLAB · ROS · Gazebo
实验平台仿真工具
26
实战项目一
目标=基于UWB的无人机室内定点悬停…
实战项目一UWB
27
实战项目二
目标=UWB与IMU融合的无人机室内…
实战项目二UWB
28
实战项目三
目标=多无人机UWB协同定位与编队飞…
实战项目三UWB
29
综合提升
目标=从原型到产品 · 系统集成 · 测试验证与性能评估全流程
综合提升目标=从原型到产…
30
课程总结与展望
目标=知识回顾 · 技术趋势 · UWB室内定位导航的未来发展方向
课程总结目标=知识回顾