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本课程属于：096-无人机GNSS与RTK高精定位 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4定位系统与导航接口工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4定位与导航接口工程的学习… · 核心概念 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入PX4
02
PX4概述与开发环境
目标=PX4架构 · 模块化设计 · uORB通信机制
PX4开发环境
03
坐标系与姿态表示
目标=NED · ENU · FRD
坐标系姿态表示
04
传感器基础与数据融合
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器基础数据融合
05
PX4状态估计模块EKF2
目标=EKF2架构 · 状态向量 · 预测与更新步骤
PX4EKF2
06
GPS与RTK定位
目标=GPS原理 · RTK差分定位 · PX4中GPS驱动
GPSRTK
07
视觉惯性里程计VIO
目标=VIO原理 · 特征跟踪 · IMU预积分
VIO视觉惯性里程计
08
光流与激光雷达定位
目标=光流传感器原理 · 激光测距仪 · PX4光流融合与室内定位实战
光流激光雷达定位
09
外部定位系统接口
目标=MAVLink · ROS · MoCap
外部定位系统接口MAVLink
10
位置控制与导航接口
目标=位置控制器 · 速度控制器 · 航点导航
位置控制导航接口
11
任务规划与自主飞行
目标=QGC任务规划 · MAVLink任务协议 · PX4任务执行流程与自主起降
任务规划自主飞行
12
避障与路径规划
目标=传感器避障 · 局部路径规划 · 全局路径规划与PX4避障接口
避障路径规划
13
多传感器融合与故障检测
目标=传感器冗余 · 故障检测与隔离 · 融合策略与PX4实现
多传感器融合故障检测
14
定位系统标定与校准
目标=传感器标定 · 时间同步 · 坐标变换标定与PX4校准流程
定位系统标定校准
15
仿真与硬件在环测试
目标=Gazebo仿真 · jMAVSim · HITL
仿真硬件
16
实战案例一
目标=室内视觉定位无人机：VIO配置 · 光流融合 · offboard控制与飞行测试
实战案例一VIO
17
实战案例二
目标=室外RTK精准定位 · GPS融合 · 航点任务与精度分析
实战案例二RTK
18
实战案例三
目标=多传感器融合定位：IMU · 视觉 · 激光雷达融合与EKF2调参实战
实战案例三IMU
19
常见问题与调试
目标=定位漂移 · 传感器失效 · EKF发散
常见问题调试
20
性能评估与优化
目标=定位精度评估 · 实时性优化 · 计算资源管理与代码优化
性能评估优化
21
安全与可靠性设计
目标=失效保护 · 紧急降落 · 地理围栏与冗余设计
安全可靠性设计
22
PX4导航接口高级话题
目标=自定义导航模块 · uORB消息扩展 · 控制器接口与二次开发
PX4导航接口高级话题
23
ROS与PX4集成
目标=ROS2 · MAVROS · 话题桥接
ROSPX4
24
实际部署与飞行测试
目标=硬件选型 · 机架组装 · 参数配置
实际部署飞行测试
25
综合项目
目标=自主导航无人机：需求分析 · 系统设计 · 定位方案选型
综合项目目标=自主导航无…
26
课程回顾与知识体系
目标=核心概念梳理 · 方法流程总结 · 实战经验归纳与学习路径建议
课程回顾知识体系
27
前沿技术与发展趋势
目标=AI定位 · SLAM · 5G定位
前沿技术发展趋势
28
工程伦理与法规
目标=无人机法规 · 隐私安全 · 空域管理与合规飞行
工程伦理法规
29
课程答疑与讨论
目标=常见疑问解答 · 项目难点讨论 · 经验分享与社区资源
课程答疑讨论
30
结业考核与能力评估
目标=理论测试 · 仿真考核 · 实飞评估与综合项目答辩
结业考核能力评估