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本课程属于：096-无人机GNSS与RTK高精定位 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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ArduPilot定位系统配置与调优

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ArduPilot定位系统概述 · 学习目标 · 课程整体框架与实战路线图
课程导入ArduPilot
02
定位系统基础
目标=GPS · GNSS · RTK
定位系统基础GPS
03
ArduPilot定位架构
目标=EKF3 · EKF2 · 传感器融合原理
ArduPilot定位架构
04
硬件选型与连接
目标=常见GPS/RTK模块 · 飞控接口 · 串口配置
硬件选型连接
05
GPS基础配置
目标=GPS_TYPE · GPS_PROTOCOL · 串口参数
GPS基础配置
06
RTK系统配置
目标=基站与流动站设置 · RTCM数据链 · NTRIP
RTK系统配置
07
PPK与后处理定位
目标=PPK原理 · 日志记录 · RINEX转换
PPK后处理定位
08
光流与视觉定位
目标=光流传感器原理 · 配置参数 · 室内定位应用与常见问题
光流视觉定位
09
视觉里程计与SLAM
目标=VIO · T265 · D435i等设备集成
SLAM视觉里程计
10
UWB与室内定位
目标=UWB原理 · ArduPilot支持 · 锚点布置
UWB室内定位
11
磁力计配置与校准
目标=COMPASS参数 · 校准方法 · 干扰源识别
磁力计配置校准
12
气压计与高度定位
目标=BARO参数 · 温度漂移 · 地面效应
气压计高度定位
13
IMU与振动管理
目标=加速度计校准 · 振动分析 · 滤波设置
IMU振动管理
14
EKF3核心参数
目标=EK3_SRC · EK3_IMU_MASK · EK3_GLITCH_RAD
EKF3核心参数
15
EKF状态与创新
目标=创新序列 · 门限设置 · 故障检测
EKF状态
16
GPS与EKF融合
目标=GPS延迟 · GPS水平/垂直速度噪声 · GPS高度融合与失锁处理
GPSEKF
17
定位精度评估
目标=水平/垂直误差 · CEP · RMS
定位精度评估目标=水平
18
飞行模式与定位
目标=Loiter · Auto · RTL
飞行模式定位
19
返航与 failsafe
目标=GPS故障保护 · EKF故障保护 · 返航点设置
failsafe返航
20
日志分析实战
目标=使用Mission Plann… · MAVExplorer · PlotJuggler分析定位相关日…
日志分析实战Mission
21
参数调优流程
目标=从默认参数到场景化调优 · 迭代方法 · 参数保存与版本管理
参数调优流程目标=从默认参数…
22
多旋翼定位调优案例
目标=悬停漂移 · 航向偏移 · 高度波动
多旋翼定位调优案…目标=悬停漂移
23
固定翼定位调优案例
目标=巡航航线偏差 · 返航精度 · 空速与地速融合
固定翼定位调优案…目标=巡航航线偏…
24
无人车与无人船定位
目标=地面车辆定位特点 · GPS/IMU配置 · 航向控制与路径跟踪
无人车无人船定位
25
室内与拒止环境
目标=无GPS定位方案 · 光流+UWB+视觉融合 · 自主导航与避障
室内拒止环境
26
常见故障排查
目标=GPS不定位 · RTK不固定 · EKF报错
常见故障排查GPS
27
固件与版本差异
目标=ArduPilot版本演进 · 参数变更 · 升级注意事项与兼容性处理
固件版本差异
28
仿真与测试
目标=SITL仿真 · GPS模拟 · 故障注入
仿真测试
29
高级融合技术
目标=多GPS · 双天线航向 · 外部导航源
高级融合技术GPS
30
综合实战与认证
目标=完整项目流程 · 从硬件选型到调优报告 · 课程总结与进阶学习路径
综合实战认证