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PREEMPT RT Linux实时控制工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=实时控制系统的定义 · 发展历程 · PREEMPT RT Linux的定…
课程导入目标=实时控制系…
02
实时系统基础
目标=硬实时与软实时的区别 · 实时性指标 · 抖动
实时系统基础目标=硬实时
03
Linux内核与实时性
目标=Linux内核架构 · 调度器 · 中断处理
Linux内核
04
PREEMPT RT补丁原理
目标=PREEMPT RT的历史 · 核心思想 · 与主线Linux的差异及主要改造点
PREEMPTRT
05
实时内核配置与编译
目标=获取内核源码 · 打补丁 · 配置选项
实时内核配置编译
06
实时调度策略
目标=SCHED_FIFO · SCHED_RR · SCHED_DEADLINE
实时调度策略SCHED
07
线程与进程实时化
目标=pthread实时属性 · CPU亲和性 · 内存锁定
线程进程实时化
08
中断与线程化中断
目标=中断线程化机制 · 中断延迟测量 · 软中断与实时任务的关系及优化策略
线程化目标=
09
时钟与定时器
目标=高精度定时器 · POSIX时钟 · 周期任务设计
时钟定时器
10
实时同步机制
目标=互斥锁 · 自旋锁 · 信号量
实时同步机制目标=互斥锁
11
无锁与低延迟通信
目标=环形缓冲区 · 原子操作 · 内存屏障
无锁低延迟通信
12
实时性测量与基准测试
目标=cyclictest · ftrace · perf
实时性测量基准测试
13
延迟分析与调优
目标=内核延迟来源 · 调度延迟 · 中断延迟
延迟分析调优
14
CPU隔离与资源划分
目标=isolcpus · cgroups · IRQ亲和性
CPU隔离
15
内存管理与实时性
目标=页面错误 · 内存碎片 · mlock
内存管理实时性
16
文件系统与IO实时性
目标=实时IO需求 · 异步IO · 直接IO
IO文件系统
17
网络实时通信
目标=实时以太网 · TSN · UDP/TCP实时性
网络实时通信目标=实时以太网
18
实时控制框架
目标=EtherCAT · CANopen · Modbus
实时控制框架EtherCAT
19
运动控制实战
目标=基于PREEMPT RT的伺服… · 插补算法 · 轨迹规划与实时任务设计
运动控制实战PREEMPT
20
数据采集与控制回路
目标=传感器接口 · ADC/DAC · PID控制
数据采集控制回路
21
实时虚拟化与容器
目标=KVM · Xen · Docker在实时场景中的适用性
实时虚拟化容器
22
安全与可靠性
目标=实时系统功能安全 · 看门狗 · 故障恢复
安全可靠性
23
调试与问题排查
目标=常见实时性故障 · 死锁 · 优先级反转
调试问题排查
24
性能评估与验收
目标=实时性测试方案 · 压力测试 · 长时间运行测试及指标验收标准
性能评估验收
25
工业案例一
目标=基于PREEMPT RT的机器…
工业案例一PREEMPT
26
工业案例二
目标=数控机床实时控制系统的架构 · 任务划分与性能优化
工业案例二目标=数控机床实…
27
工业案例三
目标=电力电子与电机驱动中的PREE…
工业案例三PREE
28
常见问题与误区
目标=配置错误 · 调度策略误用 · 中断风暴
常见问题误区
29
综合项目实战
目标=从需求分析 · 系统设计 · 编码实现到实时性测试的完整项目
综合项目实战目标=从需求分析
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 最佳实践 · 社区资源
课程总结进阶