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灵巧手抓取规划与接触控制工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=灵巧手抓取规划与接触控制工程的… · 核心概念 · 整体知识框架与典型应用场景
课程导入目标=灵巧手抓取…
02
灵巧手基础
目标=多指手机构 · 自由度 · 驱动器
灵巧手基础目标=多指手机构
03
抓取基础理论
目标=抓取分类 · 力封闭 · 形封闭
抓取基础理论目标=抓取分类
04
接触力学建模
目标=点接触 · 线接触 · 面接触
接触力学建模目标=点接触
05
运动学与静力学
目标=正逆运动学 · 雅可比矩阵 · 抓取映射
运动学静力学
06
抓取规划流程
目标=抓取位姿生成 · 候选抓取采样 · 抓取质量评价与最优抓取选择
抓取规划流程目标=抓取位姿生…
07
抓取质量评价
目标=力封闭判据 · 抗扰动能力 · 稳定性指标
抓取质量评价目标=力封闭判据
08
接触控制基础
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力位混合控制与接触力跟踪基本原理
接触控制基础目标=阻抗控制
09
柔顺控制方法
目标=被动柔顺 · 主动柔顺 · 变阻抗控制与接触过渡阶段控制策略
柔顺控制方法目标=被动柔顺
10
抓取力优化
目标=接触力分配 · 内力优化 · 线性规划与二次规划在抓取中的应用
抓取力优化目标=接触力分配
11
欠驱动与自适应抓取
目标=欠驱动机构原理 · 自适应包络 · 耦合与差动传动设计方法
欠驱动自适应抓取
12
视觉感知与抓取检测
目标=点云处理 · 抓取检测网络 · 6D位姿估计与多模态感知融合
视觉感知抓取检测
13
抓取规划算法
目标=解析法 · 采样法 · 优化法
抓取规划算法目标=解析法
14
接触状态估计
目标=接触检测 · 接触位置估计 · 接触力估计与触觉传感器信息处理
接触状态估计目标=接触检测
15
滑动检测与抑制
目标=滑动判据 · 微滑移感知 · 摩擦补偿与防滑控制策略
滑动检测抑制
16
手内操作规划
目标=手指步态 · 重抓取 · 旋转操作
手内操作规划目标=手指步态
17
动态抓取与抛接
目标=动态抓取建模 · 轨迹规划 · 冲击控制与抛接任务实现
动态抓取抛接
18
仿真环境与工具
目标=MuJoCo · Isaac Sim · Gazebo
仿真环境工具
19
硬件实验平台
目标=灵巧手选型 · 触觉传感器集成 · 实时控制系统与实验安全规范
硬件实验平台目标=灵巧手选型
20
案例实战一
目标=规则物体抓取规划与力封闭验证 · 完成从建模到仿真的完整流程
案例实战一目标=规则物体抓…
21
案例实战二
目标=不规则物体自适应抓取与接触力控… · 实现稳定抓取与扰动抑制
案例实战二目标=不规则物体…
22
案例实战三
目标=手内旋转操作与重抓取规划 · 完成多指协调与接触序列设计
案例实战三目标=手内旋转操…
23
案例实战四
目标=基于视觉与触觉融合的未知物体抓… · 实现感知-规划-控制闭环
案例实战四目标=基于视觉
24
常见问题一
目标=抓取失败 · 接触丢失 · 力跟踪振荡与规划无解的原因分析与排查…
常见问题一目标=抓取失败
25
常见问题二
目标=仿真到现实迁移 · 传感器噪声 · 延迟补偿与鲁棒性提升策略
常见问题二目标=仿真到现实…
26
综合提升一
目标=多指协调控制 · 任务优先级 · 零空间优化与全身抓取控制框架
综合提升一目标=多指协调控…
27
综合提升二
目标=学习型抓取规划 · 模仿学习 · 强化学习与基础模型在灵巧手中的应用
综合提升二目标=学习型抓取…
28
综合提升三
目标=人机协作抓取 · 安全控制 · 意图理解与共享 autonomy 设…
综合提升三目标=人机协作抓…
29
工程实践规范
目标=需求分析 · 系统架构 · 模块划分
工程实践规范目标=需求分析
30
课程总结与前沿展望
目标=知识体系回顾 · 关键能力自评 · 开放问题与未来研究方向
课程总结前沿展望